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三菱電機自動化（上海）有限公司 南京技術中心 曹政剛
三菱Q系列運動控制器Q172CPU(N)/Q173CPU(N)在定位過程中來實現定位速度的改變有兩種方式，一種是在PLC的順控程序中通過使用運動專用PLC指令S(P).CHGV來改變指定軸的控制速度，另一種是在運動控制器的SFC程序中使用運動專用功能CHGV來改變指定軸的定位速度，對于前者，請參見運動控制器Q系列SFC編程手冊，對于后者詳述如下： 1．以Q02H和Q172CPUN為基礎構建多CPU系統：（可按各自系統需要進行設置） 2．參數設置如下：（可按各自系統需要進行設置） 3．SFC例程如下：（按各自系統需要進行編輯） 共有兩個SFC程序，main1為定位主程序，speed　change為改變速度的程序 假定兩個程序都被設為自動啟動（可根據各自系統需要進行設置） 則上電運行后兩個程序都被激活，如果此時將X0置為ON這可以啟動main1的定位運動，在定位的過程中如果再將X1置為ON，則可將正在進行的定位運動的速度由65536PLS/sec改變成131072PLS/sec，速度提高一倍（新速度值也可以間接指定）。 如果有必要，還可以根據需要進行共享參數設置，比如系統中有觸摸屏時，就可以在觸摸屏上設定指定軸的速度，通過共享參數刷新到運動控制器中去，再通過在運動控制器的CHGV中使用被刷新的新速度值存儲軟元件就可以改變指定軸的轉速了，如果系統中有AD模塊，也可以用外部模擬量來控制指定軸的轉速。

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