三菱電機伺服系統過載報警消除方法

三菱電機自動化（上海）有限公司 精密控制部 應用工程師 李剛
一．過載的原因
伺服放大器內部的智能功率模塊IPM(Intelligent　Power　Module)內藏有過電壓，過電流和過熱等故障檢測電路，所以當電機驅動負載在加速或者減速過程中，電機的輸出力矩大于電機的額定力矩并持續較短時間后，放大器就會有過載報警。
下面以定位模塊QD75控制MR-J2S伺服放大器為例進行說明



圖3中的馬達速度No對應圖1中的速度指令(Command　speed　),加減速時間tpsa和tpsd對應圖4中的實際加減速時間。已知了負載慣量和電機慣量，就可以計算出加減速力矩Ta和Tb。由圖3所示。

與加減速的輸出力矩相比，電機在帶動負載在運行中的輸出力矩是最小的，用TL表示。這個值可以用伺服設置軟件在監控伺服電機輸出力矩曲線上可以監控到。那么由圖5可以計算出電機在加速，運行和減速過程中的輸出力矩T1,T2和T3。
伺服放大器在下面兩種情況下會有過載報警發生
1． T1,T2和T3由一個超過伺服電機的最大輸出力矩
2． T1,T2和T3大于伺服電機的額定輸出力矩，但小于最大輸出力矩，且運行一段時間

以MR-J2S-10A～MR-J2S-100A過載保護特性圖為例進行說明，當伺服電機輸出力矩為200％額定力矩時，如上圖所以電機運行大約100s后伺服放大器內的IPM就會因為過熱而出現過載報警。
二．消除過載報警的方法
上述說明了產生過載報警的原因，那么只要減小運行速度或者增大加減速時間就可以消除報警。