DMC2000脈沖速度初始化故障

示例介紹：
Set_move_speed(3200, 6400 );//設置插補矢量速度
Set_move_accel( 0.1 ); //設置加速時間
Start_move_xy(0, 6400, 6400 );//進行直線插補
If( Motion_done(0) == 0 || // 可以Wait_for_done，Wait_for_all之類函數
Motion_done(1) == 0 )
{//脈沖在輸出時，做其它事情
… do s.th
}
else
{//脈沖輸出完畢
… next operator//無法執行到此處
}

原因分析：
原因是庫函數故障(BUG)， 當第一次運行時，速度寄存器未填入有效數據，具體原因未明。
Set_move_speed 設置多軸運動的矢量速度
Set_move_accel 設置多軸運動的矢量加速時間
Start_move_xy 讓指定卡號的第1,2軸以插補方式運動到指定位置
Move_xy 同Start_move_xy，需等待完成
Start_move_zu 讓指定卡號的第3，4軸以插補方式運動到指定位置
Move_zu 同Start_move_zu，需等待完成
Arc_xy 讓指定卡號的第1,2軸作圓弧運動，需等待完成
Arc_zu 讓指定卡號的第3,4軸作圓弧運動，需等待完成

附帶檢測函數：
Wait_for_all 等待指定的多軸并完成
Wait_for_done 等待運動并完成
Motion_done 檢測當前運動狀態

故障現象：
當程序執行到Motion_done等檢測函數時，發現它們無法返回完成的狀態,原因不是檢測函數的故障。而是X，Y無法取得速度值，進而也無法完成指定的脈沖輸出，這就是為什么檢測函數返回不了脈沖輸出完成的狀態。此問題是庫函數的小毛病。

解決方法：
Start_r_move(0,0,3200,6400,0.1);//驅動X軸,但其輸出脈沖為0個,不會損失位置
Start_move_xy(0, 6400, 6400 );//再次驅動，問題解決了。