機械手碼垛機
隨著我國經濟的持續發展和科學技術的突飛猛進，現代物流作為現代經濟的重要組成部分和工業化進程中最為經濟合理的綜合服務模式，正在全國范圍內得以迅速發展。自動化立體倉庫作為現代物流系統的重要組成部分，是一種多層存放貨物的高架倉庫系統，它是在不直接進行人工干預的情況下自動地存儲和取出物流的系統。
碼垛機是自動化立體倉庫中最重要的起重碼垛設備，是貨物堆放到立體倉庫的前端設備，它能夠把單一的物料碼放到一起，便于運輸，提高了生產效率。它將已裝入容器的紙箱，裝入大袋的化工產品、水泥、糧食等按一定排列碼放在木質（或塑料）托盤上，進行自動堆碼，可堆碼多層，然后推出，便于叉車運至倉庫儲存。可大大地減少勞動人員和降低勞動強度，是現代工業社會發展的高科技產物，對提高生產率、降低成本有著重要意義。
機械手碼垛機是目前占地最小、效率最高、適應能力最強的碼垛機。在啤酒、飲料行業，可滿足4萬瓶/小時包裝生產線的碼垛需求。
1. 機械手碼垛機的特點
1.1機械手碼垛機的主要組成及作用
如圖1所示，機械手碼垛機的主要由機座、水平位移機構、垂直位移機構、抓頭機構組成。
機座的作用是固定機械手，與地面用螺栓連接，是機械手穩定工作的關鍵。
水平位移機構是由伺服電機M1驅動，機械手水平位移中主要克服機械手的動慣量，伺服電機M1參數的、運動曲線的選擇，對于機械手平穩快速運行性能具有重要作用。
伺服電機M1的運行范圍360°，在實際應用中，為了提高機械手的運行效率，在不影響碼垛質量、場地允許的情況下，建議M1的運行角度盡量小。
垂直位移機構是機械手的最重要的關鍵機構，它由平衡緩沖器、伺服電機M2驅動的機械臂1、伺服電機M3驅動的機械臂2、四連桿機構等組成。伺服電機M1和伺服電機M2按照一定的曲線同步運行，PLC或伺服電機同步控制器利用CNC（運動計算語言）指令控制運行，控制伺服電機M1和 M2的運動過程，決定機械手上升下降柔性動作的效果。平衡緩沖器主要平衡機械臂和抓栽物體，同時對機械臂的過沖進行緩沖。四連桿機構對抓頭保持水平定向和穩定。
抓頭機構由抓頭和驅動垛層旋轉的伺服電機M4組成。一般情況下，伺服電機M4的運行和伺服電機M1的運行角度相同，但方向相反。
1.2機械手碼垛機的主要技術指標
公稱抓舉重量 300kg
抓舉次數 700/小時
運動軸數 4軸
水平位移角度 360°
抓頭調整角度 540°
上下移動位移 1800
2. 機械手的控制
2.1機械手的控制方案
碼垛機是自動化立體倉庫中最重要的起重碼垛設備，是貨物堆放到立體倉庫的前端設備，它能夠把單一的物料碼放到一起，便于運輸，提高了生產效率。它將已裝入容器的紙箱，裝入大袋的化工產品、水泥、糧食等按一定排列碼放在木質（或塑料）托盤上，進行自動堆碼，可堆碼多層，然后推出，便于叉車運至倉庫儲存。可大大地減少勞動人員和降低勞動強度，是現代工業社會發展的高科技產物，對提高生產率、降低成本有著重要意義。
機械手碼垛機是目前占地最小、效率最高、適應能力最強的碼垛機。在啤酒、飲料行業，可滿足4萬瓶/小時包裝生產線的碼垛需求。
1. 機械手碼垛機的特點
1.1機械手碼垛機的主要組成及作用
如圖1所示，機械手碼垛機的主要由機座、水平位移機構、垂直位移機構、抓頭機構組成。
機座的作用是固定機械手，與地面用螺栓連接，是機械手穩定工作的關鍵。
水平位移機構是由伺服電機M1驅動，機械手水平位移中主要克服機械手的動慣量，伺服電機M1參數的、運動曲線的選擇，對于機械手平穩快速運行性能具有重要作用。
伺服電機M1的運行范圍360°，在實際應用中，為了提高機械手的運行效率，在不影響碼垛質量、場地允許的情況下，建議M1的運行角度盡量小。
垂直位移機構是機械手的最重要的關鍵機構，它由平衡緩沖器、伺服電機M2驅動的機械臂1、伺服電機M3驅動的機械臂2、四連桿機構等組成。伺服電機M1和伺服電機M2按照一定的曲線同步運行，PLC或伺服電機同步控制器利用CNC（運動計算語言）指令控制運行，控制伺服電機M1和 M2的運動過程，決定機械手上升下降柔性動作的效果。平衡緩沖器主要平衡機械臂和抓栽物體，同時對機械臂的過沖進行緩沖。四連桿機構對抓頭保持水平定向和穩定。
抓頭機構由抓頭和驅動垛層旋轉的伺服電機M4組成。一般情況下，伺服電機M4的運行和伺服電機M1的運行角度相同，但方向相反。
1.2機械手碼垛機的主要技術指標
公稱抓舉重量 300kg
抓舉次數 700/小時
運動軸數 4軸
水平位移角度 360°
抓頭調整角度 540°
上下移動位移 1800
2. 機械手的控制
2.1機械手的控制方案
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