ES在電梯行業(yè)的應(yīng)用（多段速）

分類：技術(shù)教程日期：2009-06-22 08:40:13 來源：廠商

1.引言：

UNIDRIVE ES是艾默生CT 專為電梯行業(yè)設(shè)計的一種理想的電梯專用驅(qū)動器，它使用于有齒輪曳引機及無齒輪曳引機的電梯系統(tǒng)。它可以在閉環(huán)矢量或無傳感矢量模式下驅(qū)動異步電機，也可以在伺服模式下驅(qū)動高效的永磁同步電機，UNIDRIVE ES的內(nèi)置功能非常容易與電梯控制相匹配，從而給乘客提供了最佳舒適感和最高安全性。

UNIDRIVE ES特點：

1.1.全面的自整定方式：靜態(tài)/動態(tài)自整定模式，電流環(huán)自整定。

1.2.更新周期250ms；響應(yīng)頻率帶寬達(dá)到 150Hz–2x。

1.3.0.1rpm /0.001rpm 高精度給定，精密定位。

1.4.轉(zhuǎn)矩前饋-保證加速時的最小速度跟隨誤差。

1.5.設(shè)定值可達(dá)小數(shù)點后兩位-精密轉(zhuǎn)矩應(yīng)用：力學(xué)測量設(shè)備。

1.6.速度環(huán)增益可選，應(yīng)用于多速段控制或多電機分時控制。

1.7.載波頻率可調(diào)，最高載波頻率 12kHz，靜音控制。

1.8.改善輸出波形，降低馬達(dá)發(fā)熱。

2.應(yīng)用配置：

2.1.ES驅(qū)動器內(nèi)置PG接口，可接收多種類型的編碼器。

2.2.全系列5.5kw-45kw內(nèi)置制動單元。

2.3.可以支持48-72V供電應(yīng)用于電梯緊急救援。

2.4.可選用智能卡SMARTCARD進(jìn)行參數(shù)拷貝和上傳。

2.5.可使用軟件CTSoft在線更改和查看參數(shù)，使用CTScope在線監(jiān)測電梯運行曲線。

3.應(yīng)用設(shè)計:

3.1電控系統(tǒng)

電梯運行原理：首先由控制器根據(jù)實際需要給出正/反轉(zhuǎn)運行信號，對應(yīng)電梯的上行/下行，再給出抱閘信號，使曳引機松閘， ES驅(qū)動器在零速給出力矩，使轎廂與對重相對平衡，接下去控制器根據(jù)到達(dá)的層樓相應(yīng)給出速度選擇信號，ES給定出運行頻率，運行過程中給出減速信號，平層信號，最后ES根據(jù)給定的速度選擇信號，相應(yīng)的調(diào)節(jié)輸出頻率直到停止。ES輸入信號為：上，下行方向指令，爬行，低速，高速，檢修速度等各種速度編碼指令，復(fù)位和使能信號。ES輸出信號為：驅(qū)動器準(zhǔn)備就緒信號和運行中信號。下面是根據(jù)圖1設(shè)定的ES端子接口參數(shù)表：

參數(shù)	含義	設(shè)定值	單位 / 功能說明
7.10	T5/6輸入目標(biāo)地址	18.38	多段速3
8.21	端子24的輸出源地址	10.02	驅(qū)動器運行輸出
8.22	端子25的輸出源地址	18.31	抱閘輸出
8.23	端子26的輸入地址	18.37	多段速2
8.24	端子27的輸入地址	19.44	上行
8.25	端子28的輸入地址	18.44	下行
8.26	端子29的輸入地址	18.36	多段速1
8.27	41、41繼電器輸出源	10.01	正常輸出
8.32	端子25號定義為輸出	ON	定義25號端子為輸出端

I/O接口參數(shù)表

圖1.ES端子接線

3.2電機自學(xué)習(xí)

確定電機空載，設(shè)定電機級數(shù)Pr0.42，電機電流Pr0.46，電機轉(zhuǎn)速1.06，定義電機參數(shù)后，接著設(shè)定 Pr 0.40 =2（動態(tài)自學(xué)習(xí)），然后閉合使能端子(T31) 與 (T22)和閉合運行端子（T27) 與+24v (T22)，驅(qū)動器上排顯示 ‘run’.下排在‘tune’與‘a(chǎn)uto’之間閃爍，電機運行進(jìn)行自學(xué)習(xí)，學(xué)習(xí)完后驅(qū)動器顯示‘inh’，檢查學(xué)習(xí)出的電機磁極初始角Pr0.43，如果學(xué)習(xí)兩次的值都相差不到1度，證明學(xué)習(xí)參數(shù)正確。若不同，重新檢查編碼器硬件或參數(shù)設(shè)置，重新學(xué)習(xí)。

3.3參數(shù)設(shè)置

3.3.1.速度給定

顯示速度給定選擇Pr18.10，

低速Pr18.11，

檢修Pr18.12，

樓層自學(xué)習(xí)Pr18.14，

爬行Pr18.16，

高速Pr18.17 。

可參考如下表進(jìn)行速度設(shè)置（可定義26，27，29號端子進(jìn)行多段速的選擇）：

3.3.2斜坡給定

啟動加加速19.14= 500±200 mm/s3調(diào)整，

加速度 0.03=0.5cm/s2，

運行加速度19.15=1000±200 mm/s3調(diào)整，

減速度0.04=0.8cm/s2，

停車加加速19.16=800 ±200mm/s3調(diào)整，

停車減速率19.13=1000±200 mm/s3調(diào)整

3.3.3速度環(huán)PI

運行段速度環(huán)比例增益Pr18.25 (高速P值)，

運行段速度環(huán)積分增益Pr18.26 （低速I值），

啟動段速度環(huán)比例增益Pr18.27(低速P值) ，

啟動段速度環(huán)積分增益Pr18.28 (低速I值)，

增益打開使能Pr18.48=ON。

3.4試車運行：

為防試車時沖頂或蹲底，手動將轎廂升到中間位置，然后從慢車開始調(diào)試，如果此時電流和速度運行平穩(wěn)，可進(jìn)行快車調(diào)試，根據(jù)調(diào)試情況調(diào)整PI參數(shù)、S參數(shù)、加減速時間、多段運行頻率，力求達(dá)到舒適感好、平層精度高。

舒適度調(diào)試：

3.4.1.啟動舒適感不好，一般表現(xiàn)為兩種：一種是提拉的感覺，即沖擊；一種是頓的感覺，即倒溜。對于兩種情況，大部分原因是由于驅(qū)動器的PI值調(diào)整不當(dāng)造成的。現(xiàn)場調(diào)試可根據(jù)實際情況調(diào)整ES的啟動比例增益 (Pr18.26)和積分增益 (Pr18.27) 盡可能大，一般為 2...3 倍運行增益。如果增大啟動增益還是無法解決啟動倒溜問題，可設(shè)定位置環(huán)比例增益參數(shù) (Pr19.20)> 5...30和微分增益參數(shù)（Pr19.12）>10...30防止回溜。

3.4.2.如果停車時馬達(dá)抖動：降低停車加加速(Pr19.16)<800 mm/s3

3.4.3.如果驅(qū)動器禁止時馬達(dá)抖動：檢查輸出接觸器延時(Pr 20.20)>50 ms，或者降低制動器閉合時間(Pr18.24)。

3.4.4.如果制動器閉合時抖動(制動器閉合的太早)，降低零速限(無齒輪)Pr3.05 = 1...4 rpm。

現(xiàn)場可參考下面的經(jīng)驗值進(jìn)行調(diào)試：

參數(shù)	含義	經(jīng)驗值
18.25	運行比例增益	高的增益改善運行平滑度設(shè)定數(shù)值一般為1000和20000之間
18.26	運行積分增益	高的數(shù)值降低負(fù)載的影響，小的數(shù)值降低速度環(huán)的超調(diào) 設(shè)定的數(shù)值一般為參數(shù)#0.23[2](#18.25)的 10% 至40%之間
18.27	啟動比例增益	高的增益改善啟動平穩(wěn)度和硬度設(shè)定的數(shù)值一般為1000和20000之間
18.28	啟動積分增益	高的增益降低負(fù)載的影響和降低制動器打開時的急拉設(shè)定的數(shù)值一般為參數(shù)#0.25[2](#18.27)的 30% 至 80% 之間
19.11	增益轉(zhuǎn)換時間單位 ms	改變該參數(shù)即改變速度環(huán)從啟動增益至運行增益之間的時間，默認(rèn)設(shè)定500=0,5 秒