不間歇同步運動的實現

一 引言

目前，運動控制器在工業上的應用越來越多，主要涉及一些產品的加工，裝配，以及產品的后期組裝等等，諸如，塑料成型機（注塑機），婦女，兒童用品生產線，。。。有時，同步控制在其中的應用顯得尤其重要。三菱電機生產的運動控制器中，SV22版本具有十分強大的功能，對于同步控制，具有其他產品或控制器無法比擬的優點。

三菱電機的運動控制器目前主要有A系列和Q系列。A系列包括A171（最多4軸），A172（最多8軸），A173（最多32軸）和A273（最多32軸），Q系列包括Q172（最多8軸）和Q173（最多32軸）；值得一提的是，Q系列可以多CPU運行，目前至多可以有3個運動控制器CPU，也就是說，可以最多控制32*3=96軸，在多工序，多動作的控制系統中， 可以顯現出強大的功能。另外，其OS版本多樣化（包括SV13，SV22，…….），決定了運動控制器在工業上應用的靈活性。

本文就三菱A171運動控制器在電線生產過程中的實際應用，詳細說明SV22的同步系統構成。

二．工作機械構成圖

三．動作說明

（1）上圖中，電線從右向左運動，目的是在線上等長地刻出所需要的標記或數字；

（2）伺服馬達1用恒速度控制，伺服馬達2與其同步運行后，在需要的長度地方產生動作；

（3）在一個工作周期中，包括伺服馬達2的前進和后退；

（4）上述過程在歸零之后一直重復進行。動作地址示意圖：

四．系統構成

五．輸入輸出點的分布：

X0：兩軸歸零； X5：啟動； X1：停止；

X3：一軸點動正轉； X4：一軸點動正轉；

X6：一軸點動正轉； X7：一軸點動正轉；

X15：實模式向虛擬模式轉換； X8：當前值設定；

X9：虛擬軸一點動正轉； XA：虛擬軸一點動反轉；

XC：虛擬軸二點動正轉； XD：虛擬軸二點動反轉；

D110：CLUTCH ON地址； D120：CLUTCH OFF地址；

D130：軸1的轉矩限制； D132：軸2的轉矩限制；

D100：模式設定； M100：CLUTCH ON/OFF標志；

D140：滑行量； XB：滿足在電線上動作條件

六．機械模型.

機械設定參數：

[連接齒輪]

輸入齒數：1

輸出齒數：1

輸出運轉方向：正轉

[輔助齒輪]

輸入齒數：1

輸出齒數：1

輸出運轉方向：正轉

[終端齒輪]

輸入齒數：1

輸出齒數：1

輸出運轉方向：正轉

[輔助伺服馬達]

輔助輸入軸號：2

極限限制：最大值:2147483647，最小值：0

指令到位范圍：100

JOG速度限制值：300000

JOG參數塊：1

故障時運轉模式：繼續

[伺服馬達]

虛擬輸入軸號：1

極限限制：最大值:2147483647，最小值：0

指令到位范圍：100

JOG速度限制值：300000

JOG參數塊：1

故障時運轉模式：繼續

[roll-2]

輸出軸號：2

單位：mm

roll直徑：10.0000

roll一圈的脈沖數：100000

滯留脈沖允許值：65535

速度限制值：10000.00

[roll-1]

輸出軸號：1

單位：mm

roll直徑：10.0000

roll一圈的脈沖數：100000

滯留脈沖允許值：65535

速度限制值：10000.00

[Clutch參數]

控制模式：地址模式

模式設定：D100

ON/OFF指令：M100

ON地址設定：D110

OFF地址設定：D120

平滑方式：定時

平滑時間：0