不得不說，機器人賽道，已經越來越擠了。

　　2023年3月，三星給本土機器人廠商Rainbow Robotics投資了超過3億人民幣，這家公司旗下的機器人HUBO，是韓國第一臺兩足步行機器人。

　　從波士頓動力、本田到特斯拉，再到OpenAI、微軟，隨著生成式AI時代的到來，一場關于機器人的新角逐，就這樣開始了。

　　人形機器人并非是新事物，1973年，日本早稻田大學加藤一郎就帶領團隊研發出世界上第一臺真人大小的人形智能機器人——WABOT-1。然而半個世紀過去了，商業化依然遙遙無期，究其根源，性能和成本是核心阻力。

　　機器人由運動模塊、傳感模塊和人工智能模塊三個關鍵技術模塊組成。對于一般的傳統機器人來說，只需要其中一種技術往往就能具備使用價值。比如，工業機器人主要側重于運動控制技術，掃地機器人則側重于導航傳感技術。

　　人形機器人則不然，它必須在應用場景上具備通用性，而不是特定場景下的單一任務。這樣一來就復雜多了，需要更高的技術集成和融合，需要對更大的數據集建模，也需要對語言和指令有更強大的理解力。但在此之前，AI數據和模型基本處于孤立發展狀態，且迭代速度很慢，成本遲遲降不下來。

　　大模型的普及極大改變了這一現狀。

　　從2017年的Transformer，再到GPT-1、BERT、GPT-2、GPT-3、GPT-4…模型的參數量級在短短幾年內實現了從億到百萬億量級的跨越。隨之而來的是，大模型正在從文本、語音、視覺等單一模態大模型向多種模態融合的通用AI方向發展。由此便可將語音、視覺、決策、控制等多方面技術與人形機器人直接結合，全面提升機器人的能力值。

　　2023年4月，AI公司Levatas與波士頓動力合作，將ChatGPT和谷歌的語音合成技術接入Spot機器狗，成功實現與人類的交互。

　　底層技術的高速進化讓整個世界看到了將人形機器人大規模商業化的可能，全球主要科技大廠基本都在做嘗試和準備。但僅就目前的情況來看，人形機器人距離真正進入千家萬戶還有一段路要走。

　　首先，市面上的人形機器人能力范圍仍相對有限，且缺乏替代效益。

　　比如，家庭服務人形機器人尚不具備完全替代現有人力日常服務的功能;商業導覽接待領域人形機器人也只能回答一些簡單問題，不能對客戶所提出的所有問題進行解答。

　　基于此，缺乏剛性替代的人形機器人對于C端消費者仍沒有太大吸引力。

　　從參與者的產品定位中也可以看出，當下主要發力的點還是在B端場景中進行探索。比如，Tesla bot首批量產機器人大概率將投向超級工廠;優必選的工作重心也是與企業合作探索人形機器人在新能源汽車、3C電子等相關工業場景中的應用。

　　其次，很多基礎技術的短板仍沒有補齊，比如機器人的電池需要支持長達20小時的連續續航，但現在大部分人形機器人連續工作時間都在2小時以內;再比如成本，現在動不動就幾萬美金，這個價格顯然無法大面積普及，未來制造成本每年要降低15%-20%。

　　3年之內，人形機器人可能不是一門好生意，但30年之內，這又是一個無法拒絕的產業。從產業第一性原理出發，人形機器人存在的價值是平替掉高成本人力，而這是一個具有很高確定性的事件。

　　至于目前存在的技術和成本問題，遠期看也都不是問題。

　　就拿成本來說，只要能不斷商業化，任何一項新技術和新產品都會從高價走向低價，電腦、智能手機、電動車等都是如此。當年日本本田ASIMO、波士頓動力Atlas等人形機器人的單臺成本分別高達300萬美元和190萬美元，現在特斯拉已經能做到2萬美元，今后肯定還會進一步下探。

　　技術也一樣，會不斷迭代升級，由于鋰電池技術不成熟，2013年波士頓動力推出第一代仿人機器人Atlas時還需要用電纜進行供電，但2016年第二代Atlas下線時就用上了獨立的鋰電池。

　　馬斯克預測人類對人形機器人的遠期需求是100億臺，即便最終達到預期的十分之一，產業空間也是一個極其恐怖的數字。

　　擁有最龐大的人口規模和制造業，中國已經是全球第一大機器人消費市場，不管是B端還是C端，將來都有旺盛需求。再者，中國在機器人領域的軟硬件技術都沒有被拉開太大差距。兩者疊加，從根本上決定了中國很有希望跑出一批能立足世界的機器人公司。

　　國內目前領軍的人形機器人企業是優必選和達闥科技，兩家公司分別成立于2012年和2015年。從現實情況出發，比起優必選和達闥科技，國內未來真正能走出來的人形機器人企業還得是小米、字節這些大廠。不管是人才、資金、市場、品牌，大廠都有明顯優勢。而且優必選等企業雖然起跑早一些，但并沒有積累下很強的領先優勢，優必選人形機器人的營收占比目前只有個位數。

　　上游的能見度和賺錢效應要強的多，解剖機器人的物料成本，減速器、伺服、控制器占工業機器人成本的比例分別為35%、20%、15%，合計占七成。考慮到人形機器人關節和自由度更多，這部分零部件的占比可能還會更高。

　　減速器領域玩家很多，大族傳動、來福諧波、同川科技、中大力德、國茂股份等都有一定產能，但老大只有一個，就是綠的諧波。公司已經打通“研發—擴產—盈利—再研發再擴產”的良性發展閉環，截止到2022年，綠的諧波的產能已達40萬臺/年，2023年可能繼續擴產至59萬臺。作為對比，2021年同川科技、大族傳動、國茂股份的年產能分別只有10萬臺、6萬臺、3萬臺。作為一家制造業企業，綠的諧波把凈利潤率做到了30%以上，這本身就不簡單。

　　伺服電機領域階級分化比較明顯，高端產能基本握在日本三菱、安川、發那科、西門子等外資手里，匯川技術、江特電機、江蘇雷利、雷賽智能、昊志機電等集中在中低端領域，其中匯川技術是絕對的扛鼎者。2022年，匯川技術在國內伺服領域的市占率達到21.5%，相比2021年提升了5個百分點。國產替代疊加機器人放量，匯川技術的潛在預期也是比較高的。

　　控制器領域，國內控制器企業很分散，雖然有卡諾普、萬訊自控、固高科技、英威騰、海得控制等一批專業控制器企業，但尚未形成有效市場競爭力，目前國產率不足20%，將來能否跑出來還有待觀察。

　　長期看，人形機器人是一個終將會開放的明日之花。短期的熱炒并無意義，需要的是長期跟蹤與關注，找到那些關鍵企業。