國產(chǎn)七軸機(jī)器人逐步實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品化 我國機(jī)器人向高端產(chǎn)業(yè)化邁進(jìn)

　　目前市面上比較傳統(tǒng)的機(jī)械手臂，一般都具備六個(gè)自由度，前三個(gè)自由度，負(fù)責(zé)引導(dǎo)夾具到所需要的位置，而后三個(gè)自由度，則用來決定末端執(zhí)行裝置的方向，此款七軸機(jī)器人，都比市面上其他的產(chǎn)品表現(xiàn)還要來得更優(yōu)秀。

　　通常在三度立體空間內(nèi)，一般機(jī)械手臂執(zhí)行任務(wù)時(shí)，最多只需要六個(gè)自由度便足夠，因?yàn)槌^六個(gè)以上的自由度，會(huì)產(chǎn)生多余的自由度，因此一般通常不要求機(jī)械手臂具備太多自由度。

　　這款機(jī)器人適用于空間有限、對(duì)精度要求高的工廠。它們可以用來進(jìn)行精密組裝、產(chǎn)品包裝、拋光以及裝卸。

　　至于七軸機(jī)器人，其又被稱為冗余機(jī)器人。相比六軸機(jī)器人額外的軸允許其躲避某些特定的目標(biāo)，便于末端執(zhí)行器到達(dá)特定的位置以更加靈活的適應(yīng)某些特殊工作環(huán)境。事實(shí)上，其多出來的冗余自由度不僅可以通過運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃達(dá)到良好的運(yùn)動(dòng)學(xué)特性，而且可以實(shí)現(xiàn)最佳的動(dòng)力學(xué)性能。特別是當(dāng)工業(yè)機(jī)器人發(fā)生故障時(shí)，只要有一關(guān)節(jié)失效，傳統(tǒng)六軸機(jī)器人便無法繼續(xù)完成工作，而七軸機(jī)器人則可以通過重新調(diào)整故障關(guān)節(jié)速度（運(yùn)動(dòng)學(xué)容錯(cuò)）和故障關(guān)節(jié)力矩（動(dòng)力學(xué)容錯(cuò)）的再分配實(shí)現(xiàn)繼續(xù)正常工作。國產(chǎn)七軸機(jī)器人在逐漸實(shí)現(xiàn)真正的產(chǎn)品化過程，也在推進(jìn)著我我國機(jī)器人產(chǎn)品向高端產(chǎn)業(yè)化邁進(jìn)的步伐。而目前無論從產(chǎn)品角度，還是從應(yīng)用角度，國內(nèi)的七軸工業(yè)機(jī)器人雖還處于初步發(fā)展階段。