三菱電機(jī)伺服系統(tǒng)過(guò)載報(bào)警消除方法

　　一．過(guò)載的原因
　　伺服放大器內(nèi)部的智能功率模塊IPM(Intelligent　Power　Module)內(nèi)藏有過(guò)電壓，過(guò)電流和過(guò)熱等故障檢測(cè)電路，所以當(dāng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)負(fù)載在加速或者減速過(guò)程中，電機(jī)的輸出力矩大于電機(jī)的額定力矩并持續(xù)較短時(shí)間后，放大器就會(huì)有過(guò)載報(bào)警。
　　下面以定位模塊QD75控制MR-J2S伺服放大器為例進(jìn)行說(shuō)明
　　

　　圖3中的馬達(dá)速度No對(duì)應(yīng)圖1中的速度指令(Command　speed　),加減速時(shí)間tpsa和tpsd對(duì)應(yīng)圖4中的實(shí)際加減速時(shí)間。已知了負(fù)載慣量和電機(jī)慣量，就可以計(jì)算出加減速力矩Ta和Tb。由圖3所示。
　　

　　實(shí)際加減速力矩（圖5）
　　與加減速的輸出力矩相比，電機(jī)在帶動(dòng)負(fù)載在運(yùn)行中的輸出力矩是最小的，用TL表示。這個(gè)值可以用伺服設(shè)置軟件在監(jiān)控伺服電機(jī)輸出力矩曲線上可以監(jiān)控到。那么由圖5可以計(jì)算出電機(jī)在加速，運(yùn)行和減速過(guò)程中的輸出力矩T1,T2和T3。
　　伺服放大器在下面兩種情況下會(huì)有過(guò)載報(bào)警發(fā)生
　　1． T1,T2和T3由一個(gè)超過(guò)伺服電機(jī)的最大輸出力矩
　　2． T1,T2和T3大于伺服電機(jī)的額定輸出力矩，但小于最大輸出力矩，且運(yùn)行一段時(shí)間
　　

　　以MR-J2S-10A～MR-J2S-100A過(guò)載保護(hù)特性圖為例進(jìn)行說(shuō)明，當(dāng)伺服電機(jī)輸出力矩為200％額定力矩時(shí)，如上圖所以電機(jī)運(yùn)行大約100s后伺服放大器內(nèi)的IPM就會(huì)因?yàn)檫^(guò)熱而出現(xiàn)過(guò)載報(bào)警。
　　二．消除過(guò)載報(bào)警的方法
　　上述說(shuō)明了產(chǎn)生過(guò)載報(bào)警的原因，那么只要減小運(yùn)行速度或者增大加減速時(shí)間就可以消除報(bào)警。