中達電通股份有限公司 李 強

摘 要：在深入分析套標(biāo)機自動化系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，給出基于臺達機電自動化平臺的套標(biāo)機電一體化系統(tǒng)設(shè)計。對于電控系統(tǒng)套標(biāo)精度等關(guān)鍵性能技術(shù)評估有全面細致的討論。

關(guān)鍵字：套標(biāo)機 抓色標(biāo) PLC 伺服

套標(biāo)機的用途是給瓶裝商品套裝彩印商標(biāo)薄膜。典型的套標(biāo)瓶裝商品是快速消費品，例如瓶裝飲料、化妝品、藥品、保健品等。根據(jù)套標(biāo)速度的不同，套標(biāo)機可以分為以下幾種：100-150瓶/分、150-250瓶/分、300-400瓶/分、400-600瓶/分、600-800瓶/分。目前市場數(shù)量最大的集中在100-400瓶/分的設(shè)備上，大于400瓶/分的設(shè)備屬于高速套標(biāo)，雖然目前市場份額不大，但由于行業(yè)內(nèi)的競爭日益激烈，使得各廠家都在積極研發(fā)自己的高速套標(biāo)機，速度最高達到800瓶/分，已接近機械系統(tǒng)的運行極限。

套標(biāo)機控制的難點在于考驗PLC及伺服的響應(yīng)性，生產(chǎn)效率越高，對于PLC發(fā)脈沖的頻寬和伺服的動態(tài)響應(yīng)性及頻寬要求越高。因此在選用DELTA品牌時，PLC的主機選擇性能較高的DVP40EH00T2系列主機，也可選擇DVP28SV11T。這兩款主機是臺達2007年推出的小型PLC中性能最高的。分別有4組200KHz的高速脈沖輸出通道及4組200KHz的高速脈沖輸入通道，同時基本指令的執(zhí)行時間明顯優(yōu)于業(yè)內(nèi)同檔次的PLC。

有了性能較高的控制器，接下來要考驗則是伺服的頻寬及動態(tài)響應(yīng)性。臺達A系列伺服的響應(yīng)頻寬為450Hz。在要求生產(chǎn)效率為200-300瓶的范圍內(nèi)有一定的余量。基于以上兩點，硬件是完全能夠滿足效率的要求。但如果生產(chǎn)效率要求在400-600瓶/分或600-800瓶/分的高速套標(biāo)時，對于PLC及伺服的要求都會非常高。伺服的頻寬450Hz是難以完成如此高的響應(yīng)性的，而對于PLC則針對脈沖的平滑處理要求則更加高，需要將最高運行頻率與最低運行頻率之間的減速曲線做的比較平滑，還要滿足加減速的快速性。針對這樣的要求，DVP40EH00T2新增了DPTPO的填表式發(fā)脈沖，加減速一共60段。在效率為200-300瓶/分的速度時，可以滿足要求；在400-600瓶/分，600-800瓶/分60段的加減速還是不夠，應(yīng)該考慮能夠?qū)⒎侄卧诩氁恍┗蚣訙p速的段數(shù)可以認為在特殊寄存器中自己定義。如果能夠做到這一點，對于高速套標(biāo)，我們的PLC是非常有優(yōu)勢的。突顯非常高的性價比。

控制上的難點在于抓色標(biāo)。所謂抓色標(biāo)即PLC接到色標(biāo)傳感器的信號后，能夠非?？焖俚捻憫?yīng)，并立即控制伺服停下來。一方面是考驗PLC在執(zhí)行中斷時的快速性，同時也在考驗PLC在相同的頻率下發(fā)脈沖，中斷一來，能否穩(wěn)定、一致、快速的禁止發(fā)脈沖。如果PLC不能保證中斷執(zhí)行的快速性、一致性，穩(wěn)定的將脈沖禁止，則會出現(xiàn)長短標(biāo)的現(xiàn)象。這對于客戶是不能夠接受的。同時在高速發(fā)脈沖的時候，由于標(biāo)長比較短，意味著一個完整的標(biāo)長對應(yīng)的脈沖當(dāng)量比較小。如果對于發(fā)脈沖不做加減速的處理，當(dāng)檢測到色標(biāo)時，伺服運行在高速狀態(tài)，PLC此時發(fā)脈沖的頻率非常高，則會造成伺服的過沖。切出來的標(biāo)簽會長于一個正常的標(biāo)長。因此對于PLC發(fā)脈沖加減速的處理是非常關(guān)鍵的。即要平滑的加減速又要以較高的頻率運行，以滿足生產(chǎn)的高效性。這一點對于控制和PLC而言都是有一定的難度。因此如下圖所示的曲線是比較合理的。

加速段采用0-π/2的正弦曲線，等分20段進行，每個PLC掃描周期角度增加1/20度；減速采用余弦0-π/2，等分40段，每個掃描周期角度綫小1/40度。如何處理好平滑的加減速的同時保證生產(chǎn)的高效性是做好套標(biāo)機的關(guān)鍵！對PLC的考驗也在于此。目前使用DVP28SV或EH2的主機在穩(wěn)定狀態(tài)下能夠做到300-400瓶/分，效率再高已經(jīng)比較困難，一方面對於發(fā)脈衝指令的平滑有更高的要求，另一方面對於伺服的頻寬也有更高的要求。當(dāng)然如果在不計成本的條件下，使用DVP20PM與A2的伺服相信效率會有所提高

高速套標(biāo)機生產(chǎn)效率大幅度提高，對控制系統(tǒng)的要求也非常得高。首先對于PLC不僅要求高頻寬的脈沖處理能力、脈沖指令的平滑處理能力、中斷的響應(yīng)能力等有很高的要求，同時對于伺服的響應(yīng)頻寬、瞬時的啟停的高響應(yīng)性都有非常高的要求。目前在小型通用PLC中，臺達SV/EH2系列提供填表式的發(fā)脈沖功能，加減速一共60段，能夠?qū)崿F(xiàn)200-300瓶/分的速度。基于SV/EH2系列PLC的高速套標(biāo)機控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。基于臺達機電產(chǎn)品的套標(biāo)機硬件配置如表1所示。PLC輸入輸出定義如表2所示。PLC電控系統(tǒng)原理如圖2所示。

表1 硬件配置

表2 PLC輸入輸出定義

分瓶、帶瓶、輸送、料架的同步通訊控制。取代了一般通過電位器的手動操作。當(dāng)整機

運行速度發(fā)生變化時，必須通過人為的手動調(diào)節(jié)后，才能正常的生產(chǎn)，一方面增加了操作人員的工作量和難度，同時對于操作人員也有一定的要求。需要比較有經(jīng)驗的人員操作。當(dāng)然使用同步控制器可以完成這樣的功能。但通過通訊的方式做同步控制，能夠幫助機械生產(chǎn)廠家節(jié)省一個同步控制器，降低了設(shè)備的成本。分瓶、帶瓶、輸送、料架的速度調(diào)整在自動運行的情況下，速度會跟隨主速的變化而變化，達到同步。而在手動操作時，客戶可以自己人為的在觸摸屏上單獨設(shè)定不同的速度。非常的人性化而且操作簡便。其中同步控制方面，可以選擇輸送作為主動力，分瓶、帶瓶作為從動部分，因此速度同步關(guān)系可以通過如下公式進行計算：V2=K1V1（K1為同步比例系數(shù)、V1為輸送的速度、V2為分瓶的速度），以此類推：帶瓶的速度V3=K2V1（K2為同步比例系數(shù)、V1為輸送的速度、V3為帶瓶的速度）

針對原來對標(biāo)時，還需要通過人為的調(diào)整色標(biāo)傳感器的位置，以達到切標(biāo)能切到透明段，操作起來比較麻煩。因此在設(shè)計時充分考慮到這樣的要求，通過巧妙的程序設(shè)計，實現(xiàn)了低速時自動對標(biāo)的功能。一旦操作完成，即使速度發(fā)生改變，只要在允許的范圍內(nèi)變化（通常滿足設(shè)備的最高運行速度），無需在人為的調(diào)整色標(biāo)傳感器的位置。方便、簡化了調(diào)機的操作。啟動前自動以低速運行，開中斷禁止發(fā)脈沖，達到自動對標(biāo)的功能。速度在300-400瓶/分時，能將對標(biāo)精度控制在0.5-1mm。

當(dāng)袋長、速度設(shè)定完畢，通過循環(huán)指令，將轉(zhuǎn)化后的脈沖當(dāng)量和運行速度按照加速20段、減速40段自動填充到指定的寄存器中。高清晰度、高可靠性的寬屏人機界面，同時為了延長其使用壽命，這款觸摸屏還支持USB的鼠標(biāo)操作，支持U盤的存儲、支持以太網(wǎng)、打印以及播放MP3、MP4的強大功能，給設(shè)備增添賣點。完善的報警操作，可以方便的記錄發(fā)生報警時的日期、時間與詳細的報警信息。并且方便的進行查詢。密碼保護，人機、PLC的密碼保護雙層操作。并且可以根據(jù)客戶的需求增加是否需要定時停機的功能，方便客戶收款等操作，安全可靠。

通過程序的巧妙處理，高速套標(biāo)系統(tǒng)即使在最高速度仍然運轉(zhuǎn)的非常平滑。不僅價格優(yōu)勢顯著，同時整套配置自動化程度以及運行的效果和精度也完全滿足客戶的要求，具有非常高的性價比。