840D雙軸驅動模塊，一個為A軸一個為B軸。現在走A軸，結果B軸也緩慢爬行，特別是A軸轉到90度時B軸的爬行特別明顯。走其它X，Y，Z軸時B軸也有爬行。B軸爬行時觀察到速度設定為0.3156U/min，正常的A軸不動的話速度設定為0.0286U/min。B軸有圓光柵反饋。

　　與哪些機床數據有關，還是驅動器故障?

　　1、已經把B軸的電機與負載脫開，以排除負載原因，因B軸有圓光柵，所以沒有手動走B軸，試了手動走A軸和XYZ軸，只要驅動使能一加上，B軸就開始緩慢地朝一個方向轉動，但是電機編碼器的實際速度反饋并只是很小的值0.0014弧度。

　　2、觀察到的速度設定為0.3156U/min 是在屏幕上顯示的速度設置值。在“診斷”-“軸狀態”顯示畫面實時顯示的，是不斷變化的值，最大0.3156有時為0。

　　3、電機和圓光柵還有電機電纜都更換了，故障依舊，只能懷疑驅動器或是機床數據的問題了。

　　4、修改伺服增益32200，由1改成0.6情況有些改善，不知道還和哪些參數有關?

　　答：這個問題要仔細分析，先不急于更改參數，仔細分析一下這個問題其實很簡單，簡言之就是位置環控制的問題，涉及到位置環的許多方面，如渦輪蝸桿(B軸傳動形式)、軸承、B軸電機編碼器、光柵尺、電機位控板、電機功率單元等，需要一級一級排查，我的方法如下：

　　1、首先判斷是否機械傳動的問題，包括渦輪蝸桿的潤滑是否良好，當然用手摸或肉眼觀察就能判斷是否有油膜;還有機械傳動是否順暢，間隙是否正常，需要脫開電機與蝸桿的聯軸節，再用手去盤渦輪，注意，必須用手正反向盤，仔細感覺是否有軸承卡死或澀滯現象;

　　2、如果以上正常，請更換B坐標位控板或與其它同型號的坐標置換，如果故障轉移，則故障鎖定在B軸坐標位控板，換一同型號的，問題即解決，如果報警未變，就繼續向下進行;

　　3、更換A、B坐標的雙軸功率單元，再試機，如果報警未變，就繼續;

　　4、更換B軸電機圓光柵尺電纜，再試機，如果報警未變，就繼續;

　　5、判斷是否B軸電機編碼器還是圓光柵的問題，在控制的檢測環節，先甩開圓光柵檢測，試運行B坐標，如果B軸仍然擺動，則故障鎖定在B軸電機的編碼器上，從新更換一同型號的，問題即解決(但要進行編碼器的位置調整)，如果B軸運行正常，就繼續向下進行;

　　6、則故障鎖定在B軸的圓光柵上，有可能位置偏移。將圓光柵仔細拆卸下，再重新安裝到位，觀察機床運行情況。如果B軸運行正常，則故障就是圓光柵安裝位置偏移，如故障還未變，則更換一個同型號圓光柵即可。

　　一般來說，按照以上方法檢查可以快速排故，樓主解決問題后，請回示結果，共同提高吧