英碩公司成功研發(fā)多支腿多點大型平臺機(jī)電調(diào)平系統(tǒng)

　　英碩公司成功研發(fā)出了具有6，8，10條支腿的多點大型平臺的機(jī)電調(diào)平系統(tǒng)，該系統(tǒng)在試驗樣機(jī)上取得了十分理想的工作效果，達(dá)到了業(yè)內(nèi)領(lǐng)先水平，系統(tǒng)具有下列明顯性能特點：

　　1） 調(diào)平速度快，精度高，實測數(shù)據(jù)表明，支腿從撤收位置開始架設(shè)與自動調(diào)平，全部時間不超過2分鐘（與工作行程有關(guān)），水平調(diào)節(jié)精度可達(dá)到45角度秒之內(nèi)，這樣的指標(biāo)對于長約10米，寬約3米的平臺面來說，無疑是可以稱道的。實際上，高精度的控制效果完全依賴于科學(xué)而精密的控制算法，在整個調(diào)整的過程中，平臺支腿的標(biāo)稱速度是按照下面的規(guī)律變化的： 　　

　　簡而言之，科學(xué)合理的控制策略可以保證支腿的運動速度和傾角同時收斂與穩(wěn)定狀態(tài)。

　　2） 支腿抓地穩(wěn)定無“虛腿”，且結(jié)構(gòu)受力分布均勻可調(diào)控，在多點支承的調(diào)平系統(tǒng)中，我們在業(yè)內(nèi)率先實現(xiàn)了支腿受力分布的調(diào)控工作模式，這使得支腿觸地更加可靠和快速，且在調(diào)平后可在保證水平度的前提下，實現(xiàn)各支腿的受力均勻化的調(diào)控。

　　3） 調(diào)平的最終中心高度具有極好的可重復(fù)性，同時，在同一中心高度位置上，系統(tǒng)不僅可以重復(fù)多次進(jìn)行立即調(diào)平，且可實時自動校正由于外界擾動因素引起的水平度的漂移。

　　4） 支腿運動副具有完備的多重保護(hù)：

　　a) 電氣限位保護(hù)，由電氣限位開關(guān)實現(xiàn)；

　　b) 軟件限位保護(hù)，由伺服電機(jī)的相位計算實現(xiàn)；

　　c) 安全力矩保護(hù)，由電機(jī)工作的保護(hù)力矩設(shè)定實現(xiàn)；

　　5） 系統(tǒng)人機(jī)界面友好，可實時顯示XY軸水平度，每個支腿的升降運動狀態(tài)，限位狀態(tài)，觸地狀態(tài)及錯誤告警狀態(tài)等，通過觸摸液晶顯示屏的使用，更有水平度、受力狀況的實時數(shù)字顯示及歷史記錄，實現(xiàn)了系統(tǒng)信息的全面可視化。另一方面，手持線控盒與主面板的雙人機(jī)界面操作，對使用者而言，安全而且方便。

　　6） 電氣設(shè)計上高度精簡，CAN總線的運用，實現(xiàn)了控制器與伺服驅(qū)動器的數(shù)字化接入，提供了運動信息的全面監(jiān)控。

　　7） 機(jī)械結(jié)構(gòu)上采用絲杠與電機(jī)安全制動器的雙重自鎖，使得平面的水平穩(wěn)定度得以持久保持。

　　8） 非常情況下，支腿可以手搖低速升降。

　　電氣系統(tǒng)方面，由調(diào)平PCC控制器、伺服電機(jī)與驅(qū)動器、水平傾角傳感器以及調(diào)平機(jī)柜、人機(jī)界面、傳感器與伺服電機(jī)電纜構(gòu)成；機(jī)械機(jī)構(gòu)方面，調(diào)平系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)由電機(jī)驅(qū)動的調(diào)平支腿構(gòu)成，其結(jié)構(gòu)由絲杠（滑動/滾動）、套筒、支承單元、安裝座和電氣限位開關(guān)等構(gòu)成。系統(tǒng)如下圖所示：

　　與幾何尺寸相對較小的四點調(diào)平系統(tǒng)不同的是，該平臺上布置了一主一輔兩個水平儀，用以實時檢測調(diào)平并監(jiān)控車身的變形情況。