基于CAN總線和TRINAMIC智能步進電機的分布式控制方案

一： 當今的自動化應用中，智能型技術發展方興未艾，例如分布式運動控制，其中所有信息與控制均由中央服務器推送至自動化系統的邊緣裝置，這種設計大量節約了時間與金錢，儼然形成一種趨勢。

之前分布式控制并不普及人們使用傳統的集中式運動控制，由主機（如PLC）管理馬達的運動，但是這種控制方式的缺點是需要大量的步線，建置如此復雜的系統相當困難，常出現線纜束過粗不易維修或無法提供可靠服務的情況。

相較之下，分布式運動控制系統可減少甚至解決這些問題。由于控制功能就位在驅動器內部或周圍，從中心點至各運動軸的布線需求大幅減少，除使布線作業更輕松外，并可有效降低安裝成本。而分布式系統可有效串聯短程控制以達到較遠距離，使整體控制范圍擴大，則是另一項額外的效益。

二： TRIANMIC是德國一家從事運動控制的研發型公司，致力于步進電機，直流電機，壓電陶瓷電機的驅動器，控制器，通訊工具，運動控制芯片的開發，此外還為客戶提供專業定做方案。其幾乎所有產品都是基于分布式控制理念?，F在就介紹基于TRINAMIC產品的嵌入式運動控制方案。整個方案系統圖

上圖為控制1100個步進電機的例子，下圖為結構簡圖。

PD-140-42-SE-CAN

整個網路結構十分清晰，主要有Ethernet轉CAN的NET-2-X和PD-140-42-SE-CAN（支持CAN總線的控制+驅動+電機+反饋）

現分別介紹PD-140-42和NET-2-X。

------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

三：PD-140-42-SE-CAN：集成控制+驅動+電機+反饋

TRINAMIC產品的一個主要的特點就是集成度非常高，比如其PANdrive系列的產品，舉其中一款產品PD-140-42為例。

電氣參數：

■平時的供電電壓為24V，電流2A

■低功耗設計，內部集成完整的保護功能

■可以在運動過程中即時改變電機參數

■最大細分為64，MixDecay專利技術保證電機運行 平穩

■集成磁編碼器（4096個脈沖/圈）

■除帶有正負限位外，還具有2個輸入，兩個輸出

■多種通訊方式USB，RS232，RS485和CAN

另外還具有不同尺寸，力矩，通訊方式的PANDrive系列產品，可供客戶選擇如下圖所式

TMCM-171 （20A/48V）支持RS485，CAN 通訊；

此外TRINAMIC還提供具支持CAN 的BLDC直流無刷驅動控制+編碼器

四：NET-2-X：多用途通訊轉換器

Net-2-X 是一款具有高度集成和多功能接口的轉化器/網關。Net-2-X提供多種通訊接口，這種高集成的產品是在普通標準的產品中所不具有的，如Net-2-X具有RS485，CAN，IIC，SPI，USB，Ethernet 多種通訊接口，此外還具有與24V電壓兼容的I/O接口。Net-2-X與PC遠距離通訊中除了選擇USB用做連接外，Ethernet更增加其接口允許兩者之間遠距離通訊。Net-2-X外部有一鋁制的外殼。

應 用：

●多種通訊方式集于一體

●接口的網關，如以太網Ethernet轉CAN或RS485

接 口：

●以太網Ethernet 10M/100M bit/s接口（RJ45），支持自動MDI/MID-X極性變換

●USB 2.0全速設備接口（典型的B型接口）

●RS485（2線和4線制）+RS422接口（光電隔離，可高達1Mbit/s）

●CAN 2.0b接口（光電隔離，可高達1Mbit/s）

●RS232（高達115200Kbit/s）

●IIC和SPI接口

●2個輸出口，集電集開路輸出；2個輸入口

TRINAMIC提供完整的網絡服務器用于配置信息，如設置IP地址，網關地址和域名.

只需要通過PC發送控制指令就可以，詳細資料歡迎客戶來電索取，同時我們可以為客戶提供項目開發和嵌入式設計。

高 先生 13812617052 gaowei@servodynamics.com.cn

更多分布式運動控制產品請登陸：www.trinamic.com