不間歇同步運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)

一　引言
目前，運(yùn)動(dòng)控制器在工業(yè)上的應(yīng)用越來(lái)越多，主要涉及一些產(chǎn)品的加工，裝配，以及產(chǎn)品的后期組裝等等，諸如，塑料成型機(jī)（注塑機(jī)），婦女，兒童用品生產(chǎn)線，。。。有時(shí)，同步控制在其中的應(yīng)用顯得尤其重要。三菱電機(jī)生產(chǎn)的運(yùn)動(dòng)控制器中，SV22版本具有十分強(qiáng)大的功能，對(duì)于同步控制，具有其他產(chǎn)品或控制器無(wú)法比擬的優(yōu)點(diǎn)。
三菱電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制器目前主要有A系列和Q系列。A系列包括A171（最多4軸），A172（最多8軸），A173（最多32軸）和A273（最多32軸），Q系列包括Q172（最多8軸）和Q173（最多32軸）；值得一提的是，Q系列可以多CPU運(yùn)行，目前至多可以有3個(gè)運(yùn)動(dòng)控制器CPU，也就是說(shuō)，可以最多控制32*3=96軸，在多工序，多動(dòng)作的控制系統(tǒng)中，　
可以顯現(xiàn)出強(qiáng)大的功能。另外，其OS版本多樣化（包括SV13，SV22，…….），決定了運(yùn)動(dòng)控制器在工業(yè)上應(yīng)用的靈活性。
本文就三菱A171運(yùn)動(dòng)控制器在電線生產(chǎn)過(guò)程中的實(shí)際應(yīng)用，詳細(xì)說(shuō)明SV22的同步系統(tǒng)構(gòu)成。

二．工作機(jī)械構(gòu)成圖


三．動(dòng)作說(shuō)明

（1）上圖中，電線從右向左運(yùn)動(dòng)，目的是在線上等長(zhǎng)地刻出所需要的標(biāo)記或數(shù)字；
（2）伺服馬達(dá)1用恒速度控制，伺服馬達(dá)2與其同步運(yùn)行后，在需要的長(zhǎng)度地方產(chǎn)生動(dòng)作；
（3）在一個(gè)工作周期中，包括伺服馬達(dá)2的前進(jìn)和后退；
（4）上述過(guò)程在歸零之后一直重復(fù)進(jìn)行。
動(dòng)作地址示意圖：



四．系統(tǒng)構(gòu)成



五．輸入輸出點(diǎn)的分布：

X0：兩軸歸零； 　　　　X5：?jiǎn)?dòng)； 　　　　　　　　　　　　　　　X1：停止；
X3：一軸點(diǎn)動(dòng)正轉(zhuǎn)；　　　　　　X4：一軸點(diǎn)動(dòng)正轉(zhuǎn)；　　　　　　　　　　　　X6：一軸點(diǎn)動(dòng)正轉(zhuǎn)；
X7：一軸點(diǎn)動(dòng)正轉(zhuǎn)；　　　　　　X15：實(shí)模式向虛擬模式轉(zhuǎn)換；　　　X8：當(dāng)前值設(shè)定；
X9：虛擬軸一點(diǎn)動(dòng)正轉(zhuǎn)；　　XA：虛擬軸一點(diǎn)動(dòng)反轉(zhuǎn)；　　　　　　　　XC：虛擬軸二點(diǎn)動(dòng)正轉(zhuǎn)；
XD：虛擬軸二點(diǎn)動(dòng)反轉(zhuǎn)；　　D110：CLUTCH　ON地址；　　　　　　　D120：CLUTCH　OFF地址；
D130：軸1的轉(zhuǎn)矩限制；　　D132：軸2的轉(zhuǎn)矩限制；　　　　　　　　D100：模式設(shè)定；
M100：CLUTCH　ON/OFF標(biāo)志；　D140：滑行量；　　　　　　　　　　XB：滿足在電線上動(dòng)作條件
六．機(jī)械模型



機(jī)械設(shè)定參數(shù)：　
[連接齒輪]
輸入齒數(shù)：1
輸出齒數(shù)：1
輸出運(yùn)轉(zhuǎn)方向：正轉(zhuǎn)
[輔助齒輪]
輸入齒數(shù)：1
輸出齒數(shù)：1
輸出運(yùn)轉(zhuǎn)方向：正轉(zhuǎn)
[終端齒輪]
輸入齒數(shù)：1
輸出齒數(shù)：1
輸出運(yùn)轉(zhuǎn)方向：正轉(zhuǎn)
[輔助伺服馬達(dá)]
輔助輸入軸號(hào)：2
極限限制：最大值:2147483647，最小值：0
指令到位范圍：100
JOG速度限制值：300000
JOG參數(shù)塊：1
故障時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)模式：繼續(xù)
[伺服馬達(dá)]
虛擬輸入軸號(hào)：1
極限限制：最大值:2147483647，最小值：0
指令到位范圍：100
JOG速度限制值：300000
JOG參數(shù)塊：1
故障時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)模式：繼續(xù)
roll-2]
輸出軸號(hào)：2
單位：mm
roll直徑：10.0000
roll一圈的脈沖數(shù)：100000
滯留脈沖允許值：65535
速度限制值：10000.00
[roll-1]
輸出軸號(hào)：1
單位：mm
roll直徑：10.0000
roll一圈的脈沖數(shù)：100000
滯留脈沖允許值：65535
速度限制值：10000.00
[Clutch參數(shù)]
控制模式：地址模式
模式設(shè)定：D100
ON/OFF指令：M100
ON地址設(shè)定：D110
OFF地址設(shè)定：D120
平滑方式：定時(shí)
平滑時(shí)間：0

七．參數(shù)

八．伺服程序



九．部分PLC程序（見(jiàn)文后）

十．結(jié)束語(yǔ)

同步控制中，驅(qū)動(dòng)模型，傳輸模型，輸出模型可以有多種選擇，本文想作為拋磚引玉，選用的模型可能不是最佳，但可以說(shuō)明問(wèn)題；其他模型的使用，在后續(xù)文章中將陸續(xù)介紹。