進行PID控制的參數設置時:
【1】比例增益“Kp”的設定方法。
①為了不產生積分效果,將“Ti”增大(與控制系統的響應時間相比,10倍以上).為了不產生微分效果,將“Td=0”。
②在不會對控制系統產生惡劣影響的范圍內,改變設定值,
在Kp值從小到大變化的同時,確認系統響應特性,在產生震蕩狀態的范圍內,選擇較大的數值作為“Kp”。
【2】積分時間“Ti”的設定方法
①在由【1】選擇的Kp值的基礎上、為了不產生微分效果、置“Td=0”。
②在不會對控制系統產生惡劣影響的范圍內,改變設定值,
在Ti值從大到小變化的同時,確認系統響應特性,在產生震蕩狀態的范圍內,選擇較小的數值作為“Ti”。

【3】微分時間“Td”的設定方法
①設置為【1】的Kp和【2】的Ti。
②在不會對控制系統產生惡劣影響的范圍內,改變設定值,
在Td值從小到大變化的同時,確認系統響應特性,選擇最佳的“Td”。
【4】控制周期“Td”的設定方法
①將參數設置為由【1】、【2】、【3】所選擇的數值。
②在不會對控制系統產生惡劣影響的范圍內,改變設定值,
從小到大改變Ts值,在不產生PV不穩定的范圍內選擇較大的數值.
(在自整定過程中,Kp=300、Ti=36、Td=9,選擇了略小的Ti值。如果擴大2倍,則超調會變小.)
★決定響應特性的重要參數是積分時間, 需要減小超調時,應稍微減小Ti值.
★微分動作基本沒有太大的影響.
★無論PID模式還是IPD模式,Kp都是相同的,但是對于PID模式和IPD模式,Ti的最佳值稍有差異、約Ti(PID)×2 =Ti(IPD)。
★與控制系統的響應時間相比,如果Ts過大,則“毛刺”會增大。
進行PID控制的參數設置時
【1】9W AC電機控制IPD-正動作、Kp=300、Ti=20(啟動時)、5(穩定時)、Td=0、Ts=1(10ms)
【2】90WA AC電機門控制御PID-正動作、Kp=3000、Ti=5、Td=0、Ts=1(10ms)
【3】4000A 加熱器PID-逆動作、Kp=200(啟動時: 100)、Ti=100、Td=0、Ts=1
電吹風Kp=462、Ti=66、Td=16、Ts=50
電吹風(20次平均) Kp=170、Ti=150、Td=37 、Ts=50
電烙鐵(10次平均) IPD-逆動作、Kp=74、Ti=1258、Td=314、Ts=100