運動控制系統是以電動機為控制對象，以控制器為核心，以電力電子、功率變換裝置為執行機構，在控制理論指導下組成的電氣傳動控制系統。運動控制系統多種多樣，但從基本結構上看，一個典型的現代運動控制系統的硬件主要由上位計算機、運動控制器、功率驅動裝置、電動機和傳感器反饋檢測裝置和被控對象等幾部分組成，如圖1所示。電動機及其功率驅動裝置作為執行器主要為被控對象提供動力，特別設計應用于伺服系統的電機稱之為伺服電機，通常內含位置反饋裝置，如光電編碼器。目前主要應用于工業界的伺服電機包括直流伺服電機、永磁交流伺服電機與感應交流伺服電機，其中以永磁交流伺服電機占大多數。

圖1 典型運動控制系統組成

　　運動控制器是以中央邏輯控制單元為核心、以傳感器為信號敏感元件、以電機或動力裝置和執行單元為控制對象的一種控制裝置。其功能在于提供整個伺服系統的閉路控制，如位置控制、速度控制和轉矩控制等。
　　運動控制器的分類
　　目前市場上的運動控制器根據不同的方法有不同的分類。
　　按被控對象分類
　　根據應用場合被控對象的不同可分為步進電機運動控制器、伺服電機運動控制器和既可以對步進電機進行控制又可以對交流伺服電機進行控制的運動控制器。
　　按結構進行分類
　　基于計算機標準總線的運動控制器
　　基于總線的運動控制器是利用計算機硬件和操作系統，并結合用戶開發的運動控制應用程序來實現的，具有高速的數據處理能力。總線形式上主要有isa接口、pci接口、vme接口、rs232接口和usb接口等。這種運動控制器大都采用dsp或微機芯片作為cpu，可完成運動規劃、高速實時插補、伺服濾波控制和伺服驅動、外部i/o之間的標準化通用接口功能，同時隨控制器還提供功能強大的運動控制軟件庫:ｃ語言運動函數庫、windows dll動態鏈接庫等，可供用戶根據不同的需求，在dos或windows等平臺下自行開發應用軟件，組成各種控制系統。
　　例如美國deltatau公司的pmac多軸運動控制器，采用motorola公司的高性能數字信號處理器dsp5600x作為cpu，可以最多同時控制8根軸，與各種類型的主機、放大器、電機和傳感器一起完成各種功能[2>。英國阿沃德公司的trio運動控制卡、固高科技(深圳)有限公司的gt系列運動控制器產品和美國ni公司的ni系列運動控制器等都是這類產品。
　　從用戶使用的角度來看，這些基于pc機的運動控制器之間的差異主要是硬件接口(輸入/輸出信號的種類、性能)和軟件接口(運動控制函數庫的功能函數)。
　　soft型開放式運動控制器
　　基于soft型開放式運動控制器[3>提供給用戶很大的靈活性，它的運動控制軟件全部裝在計算機中，而硬件部分僅是計算機與伺服驅動和外部i/o之間的標準化通用接口，如同計算機中可以安裝各種品牌的聲卡、cdrom和相應的驅動程序一樣。用戶可以在windows平臺和其他操作系統的支持下，利用開放的運動控制內核，開發所需的控制功能，構成各種類型的高性能運動控制系統，從而提供給用戶更多的選擇和靈活性。
　　這種控制器的典型產品有美國mdsi公司的open cnc、德國pa(power automation)公司的pa8000nt，美國soft servo公司的基于網絡的運動控制器和國內的固高科技有限公司的go系列運動控制器產品等。soft型開放式運動控制的特點是開發、制造成本相對較低，能夠給予系統集成商和開發商更加個性化的開發平臺[3>。此類產品的價格國內產品普遍要低于國外產品，但在技術性能上也存在一定差距。
　　嵌入式結構的運動控制器
　　這類運動控制器是把計算機嵌入到運動控制器中的一種產品，它能夠獨立運行。運動控制器與計算機之間的通信依然是靠計算機總線，實質上是基于總線結構的運動控制器的一種變種。在使用中，采用如工業以太網、rs485、sercos、profibus等現場網絡通信接口聯接上級計算機或控制面板。嵌入式的運動控制器也可配置軟盤和硬盤驅動器，甚至可以通過internet進行遠程診斷，例如美國adept公司的smartcontroller，固高科技公司的gu嵌入式運動控制平臺系列產品等。
　　按被控量性質和運動控制方式分類
　　運動控制器應用場合的控制形式有:
　　點位運動控制
　　即僅對終點位置有要求，與運動的中間過程即運動軌跡無關。相應的運動控制器要求具有快速的定位速度，在運動的加速段和減速段，采用不同的加減速控制策略。在加速運動時，為了使系統能夠快速加速到設定速度，往往提高系統增益和加大加速度，在減速的末段采用s 曲線減速的控制策略。為了防止系統到位后震動，規劃到位后，又會適當減小系統的增益。所以，點位運動控制器往往具有在線可變控制參數和可變加減速曲線的能力。
　　連續軌跡運動控制
　　該控制又稱為輪廓控制，主要應用在傳統的數控系統、切割系統的運動輪廓控制。相應的運動控制器要解決的問題是如何使系統在高速運動的情況下，既要保證系統加工的輪廓精度，還要保證刀具沿輪廓運動時的切向速度的恒定。對小線段加工時，有多段程序預處理功能。
　　同步運動控制
　　是指多個軸之間的運動協調控制，可以是多個軸在運動全程中進行同步，也可以是在運動過程中的局部有速度同步，主要應用在需要有電子齒輪箱和電子凸輪功能的系統控制中。工業上有印染、印刷、造紙、軋鋼、同步剪切等行業。相應的運動控制器的控制算法常采用自適應前饋控制，通過自動調節控制量的幅值和相位，來保證在輸入端加一個與干擾幅值相等、相位相反的控制作用，以抑制周期干擾，保證系統的同步控制。
　　運動控制器的應用舉例
　　開放式運動控制系統的硬件結構

圖2　二軸運動控制系統結構圖

　　如圖2所示，整個系統以基于“pc機+運動控制器”為核心，采用ni公司ni7340系列運動控制器ni7342、telemecanique驅動器和交流伺服電動機構成一個開放式硬件結構。在該伺服控制系統中，控制器上專用cpu與pc機cpu構成主從式雙cpu控制模式。pc機負責人機交互界面的管理和控制系統的實時監控等方面的工作，例如鍵盤和鼠標的管理、系統狀態的顯示、控制指令的發送和外部信號i/o的監控等。運動控制器配備內容豐富、功能強大的運動函數庫，供用戶使用完成電動機的運動規劃。系統采取模擬量輸出的位置控制方式，圖2中，模擬信號的大小控制電機的速度，信號的正負控制電機正反轉，以實現二軸的位置控制。x軸和y軸原點、限位檢測是通過一組機械來實現，原點檢測開關作為每個軸的零點位置，限位檢測開關確保每軸工作行程極限。這些狀態信號送入運動控制卡狀態寄存器后由cpu隨時讀出，達到對i/o狀態信號的檢測。在硬件上，運動控制器上的光電隔離措施既隔離了外設對內部數字系統的干擾，有能有效防止過電壓、過電流等外界突發事件對計算機系統的損壞，大大提高了系統的控制精度和可靠性。
　　運動控制系統的軟件開發
　　運動控制器同時還配備有運動函數庫，函數庫為單軸及多軸的步進或伺服控制提供了許多運動函數，如單軸運動、多軸獨立運動、多軸插補運動以及多軸同步運動等等。基于ni7342運動控制器組成的控制系統，可采用labview、vb、vc多種語言開發用戶自己的應用程序。由于labview本身同為ni公司產品，利用它開發是最支持也是最方便的。作為一種圖形化編程語言，它和其他高級語言一樣，提供各種循環和結構，以虛擬儀器vi (virtual instrument)的形式代替其他語言的函數功能，ni專門為用戶提供了運動控制的vi-ni-motion，用戶利用labview技術編寫圖形程序可以方便的實現調用，同時也便于設計友好的人機界面，便于人機交互和管理。系統的程序結構模塊如圖3所示，除了主體的運動控制程序外，還包括初始化、與pc實時數據交互、系統保護、狀態監測等部分。labview內置了便于應用tcp/ip、activex等軟件標準的庫函數。利用它還可以方便地建立自己的虛擬儀器，其圖形化的界面使得編程及使用過程都生動有趣。
　　正是由于運動控制卡的開放式結構，強大而豐富的軟件功能，對于使用者來說進行二次開發的設計周期縮短了，開發手段增多了，針對不同的數控設備，其柔性化、模塊化、高性能的優勢得以被充分利用。

圖3　二軸系統軟件模塊

　　運動控制器的發展現狀與趨勢
　　運動控制技術的發展是制造自動化前進的旋律，是推動新的產業革命的關鍵技術[6>。運動控制器采用了開放式結構，使用簡便，功能豐富，可靠性高。若采用pc機的pci總線方式，卡上無需進行任何跳線設置，所有資源自動配置，并且所有的輸入、輸出信號均用光電隔離，提高了控制器的可靠性和抗干擾能力;在軟件方面提供了豐富的運動控制函數庫，以滿足不同的應用要求。用戶只需根據控制系統的要求編制人機界面，并調用運動函數庫中的指令函數，就可以開發出既滿足要求又成本低廉的多軸運動控制系統。運動控制器已經從以單片機或微處理器為核心的運動控制器和以專業芯片(asic)作為核心處理器的運動控制器，發展到了基于pc總線的以dsp和fpga作為核心處理器的開放式運動控制器。同時，將運動控制技術與網絡技術有機結合是當前一個新的研究發展方向。在一般的控制器與驅動器的控制架構下，存在配線多、同步特性差、非全數字化等缺點，而且很難由外界控制器度曲并實時調整伺服參數。隨著以太網技術的發展與運用，可以運用網絡通訊的方案來解決傳統運動控制架構中的問題。例如在串行運動控制網絡中，ieee-1394、sercos-ⅱ等通訊協議被廣泛采用，它們的硬件傳輸媒介主要是rs-485、光纖、fire wire和以太網。
　　結語
　　運動控制器的應用已經遍及眾多領域，特別是在交流伺服和多軸控制系統中。它能夠充分利用計算機資源，方便地幫助用戶實現運動軌跡規劃、完成既定運動和高精度的伺服控制。運動控制技術將不斷和交流伺服驅動技術、直線電機驅動技術等相結合，促使我國機電一體化技術不斷提高。