力控中應(yīng)用程序動(dòng)作腳本、控制點(diǎn)的整理,控制策略在控制中的注意
力控的控制點(diǎn)內(nèi)置PID控制算法,可以實(shí)現(xiàn)基于PC的控制,同時(shí)腳本動(dòng)作和控制策略也可以完成閉環(huán)控制,在實(shí)際工程中完成控制要注意以下問題:
1、力控的控制策略、控制點(diǎn)PID、應(yīng)用程序動(dòng)作腳本都是通過力控區(qū)域數(shù)據(jù)庫(kù)和外部設(shè)備進(jìn)行通訊的,通訊一般分為讀、寫兩個(gè)過程,力控是一個(gè)寫優(yōu)先的方式,保證了操作指令第一時(shí)間送到現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備,保證了控制的及時(shí)性,由于以上控制方式都是MS級(jí)的調(diào)度周期,通過外部串行總線控制注意調(diào)節(jié)頻率。
2、硬件選用PLC、儀表、采集模塊的時(shí)候,由于PC和設(shè)備采用外部總線通訊,外部通訊響應(yīng)比較慢,因此要注意PID調(diào)節(jié)的速度,如果調(diào)節(jié)過于靈敏,由于力控和設(shè)備打交道是通過IO服務(wù)程序通訊的,那么對(duì)下位寫的過于頻繁,設(shè)備還沒有及時(shí)應(yīng)答,力控就會(huì)提示下置過頻,如果嚴(yán)重的話會(huì)影響到整個(gè)的數(shù)據(jù)采集和畫面刷新,力控的策略PID內(nèi)部有變化靈敏度參數(shù)供選擇。

1、力控的控制策略、控制點(diǎn)PID、應(yīng)用程序動(dòng)作腳本都是通過力控區(qū)域數(shù)據(jù)庫(kù)和外部設(shè)備進(jìn)行通訊的,通訊一般分為讀、寫兩個(gè)過程,力控是一個(gè)寫優(yōu)先的方式,保證了操作指令第一時(shí)間送到現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備,保證了控制的及時(shí)性,由于以上控制方式都是MS級(jí)的調(diào)度周期,通過外部串行總線控制注意調(diào)節(jié)頻率。
2、硬件選用PLC、儀表、采集模塊的時(shí)候,由于PC和設(shè)備采用外部總線通訊,外部通訊響應(yīng)比較慢,因此要注意PID調(diào)節(jié)的速度,如果調(diào)節(jié)過于靈敏,由于力控和設(shè)備打交道是通過IO服務(wù)程序通訊的,那么對(duì)下位寫的過于頻繁,設(shè)備還沒有及時(shí)應(yīng)答,力控就會(huì)提示下置過頻,如果嚴(yán)重的話會(huì)影響到整個(gè)的數(shù)據(jù)采集和畫面刷新,力控的策略PID內(nèi)部有變化靈敏度參數(shù)供選擇。

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