PAC運動控制系統

多電機伺服控制廣泛應用于各種電力傳動自動控制系統中，如配料、傳動等生產過程。伺服系統中電機控制性能和多電機間協調控制的好壞直接影響生產過程的質量，如何高效管理、方便應用、實時控制是多電機伺服系統生產領域亟待解決的首要問題。因此，本文提出一種基于CANOpen總線技術的多軸運動控制數字交流伺服系統。 現場總線技術解決了傳統總線插板I/O模塊多，干擾嚴重、系統軟件編寫復雜、系統硬件兼容性差等問題。大大減輕了現場信號連接的繁瑣與費用，提高了信號傳輸的精度與靈活性，給安裝、調試和維護帶來諸多方便，為現場用戶帶來巨大的經濟效益，代表著自動化領域發展的一個重要方向。

一、CANOpen總線簡介

CAN的主要技術特點有:

1. 是一種多主總線，網絡上任一個節點均可在任意時刻主動向網絡上其它節點發送信息，多主站依據優先機制進行總線訪問;

2. 非破壞性基于優先權總線仲裁技術采用非破壞性基于優先權總線仲裁技術結構，大大節省總線沖突仲裁時間，在重負荷下表現出良好性能;

3. 具有多種傳送數據功能，具有點對點，一點對多點（成組）及全局廣播傳送數據功能;

4. 節點數目多，直接通訊距離最遠可達10km（傳輸速率為5k ），最高通訊速率可達1M （傳輸距離為40m）;

5. 可靠性高，數據鏈路層采用短幀結構，實時性高，糾錯效果好，每幀信息都有CRC校驗及其它校驗措施，數據出錯率低，可靠性高;

6. 故障自動判別，發送期間若丟失仲裁或因出錯而遭破壞的幀可自動重發，暫時錯誤和永久性故障節點判別及故障節點自動脫離CAN總線。

CANOpen是基于CAN總線的的協議，屬于CAN的應用層協議，具有CAN總線的全部特點，同時也給用戶提供了方便的接口，使用用戶使用起來更加方便快捷。

二、泓格CANOpen產品

泓格公司I-87123是CANOpen總線主站模塊，可以搭配泓格控制實現CANOpen總線控制。產品外觀如下：

圖一 I-87123產品外觀圖

三、總線式運動的實現方案

I-87123通過CANOpen總線控制施耐德伺服驅動器，實現多臺伺服同動，位置控制，速度控制等，達到設計要求，同時降低了用戶的成本。

圖二 系統實現框圖

最后

隨著IT革命的風起云涌，快捷的通信提高了信息交流和商務運行的節奏，人類社會步入了快速運轉的網絡時代。數字化，網絡化早已不是廣告宣傳的噱頭，而是作為一種思維意識深深地進入我們的生活。為適應一般用戶簡易、快捷的信息交換要求。基于現場總線的運動控制使用了簡便的連接方法和通用的連接器，大幅地省卻了配線費用和時間，實現了省配線的多軸控制系統。提高了系統的可靠性、通用性、經濟性。由于命令的參數化，取消了以往的速度/轉矩指令用D/A轉換器和指令脈沖發生器，使伺服控制系統抗干擾性更強，更簡單化。