隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，搬運機器人的使用越來越多。蘇州韋爾迪機電自動化有限公司在多年機器人技術(shù)應(yīng)用、數(shù)控技術(shù)和產(chǎn)品研發(fā)基礎(chǔ)上，依托日本OTC公司直線定位系統(tǒng)性及機械手臂開發(fā)出了價比優(yōu)良的系列數(shù)控搬運、裝配機器人、焊接機器人，廣泛應(yīng)用在金屬冶金、汽車制造、食品加工、電子等行業(yè)上，是航空、汽車等行業(yè)重要的裝備。

　　在金屬澆注領(lǐng)域，搬運機器人有著廣泛的應(yīng)用和需求。下面就是我們依據(jù)客戶要求開發(fā)的一臺在鋁錠澆注生產(chǎn)線上工作的搬運機器人，其特點是負載范圍大，小到幾公斤，大到幾噸;運行速度快，且速度可調(diào)整;動作靈活，可以完成復(fù)雜的工作任務(wù);可靠性高，維護簡單

　　一、任務(wù)要求：

　　按工作類：運動空間為三維，四自由度運動。

　　行程：X方向2200mm, Y方向1500mm, Z方向1200mm, 水平旋轉(zhuǎn)：+-900

　　能夠和生產(chǎn)線融為一體，有良好的通訊功能。

　　最大負載重量為150Kg,額定負載125Kg。層與層間成90度角交叉排放。

　　每次共九層，層高1000mm。

　　最快速度為1000mm/s，平均速度為500mm/s。

　　精度：1mm

　　二、機器人組成：

　　機器人由安裝架、機器人定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、供膠系統(tǒng)及涂膠槍、控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng)、安全防護裝置等組成。

　　1、機器人安裝架

　　因為該機器人尋位的運動速度很快，起停狀態(tài)對安裝架有很大的沖擊。安裝架必須有非常好的剛性才能保證機器人運行的穩(wěn)定。因而我們以焊接鋼架結(jié)構(gòu)作為支撐架。

　　2、機器人定位系統(tǒng)

　　機器人定位系統(tǒng)是整臺設(shè)備的核心，為日本OTC公司產(chǎn)品，因運動速度快，而重復(fù)精度并不高， X,Y,Z三坐標(biāo)均選擇為同步齒形帶傳動，單坐標(biāo)重復(fù)定位精度為0.1mm，最快直線運動速度：1000mm/s。其中X坐標(biāo)軸為兩根長度為3000mm，跨度為2200mm的定位系統(tǒng)ELZ100，由同步傳輸器保證兩根定位系統(tǒng)運動的同步，由一臺3000W伺服電機驅(qū)動。出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配，需要配一臺減速機。

　　Y軸選用雙定位系統(tǒng)，之所以選者如此大截面的定位單元，主要是因為Y軸為雙端支撐，中間懸空結(jié)構(gòu)，如果選擇的截面不夠，將不能保證機器人運動的平穩(wěn)性，機器人在高速運動時將發(fā)生振顫。一為主驅(qū)動結(jié)構(gòu)，一為輔助結(jié)構(gòu)。兩根定位單元并排使用，將Z軸夾在中間，能夠很好的平衡負載，這種安裝方式具有非常好的穩(wěn)定性。兩根定位系統(tǒng)由一臺2500W伺服電機驅(qū)動，出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配，需要配一臺行星減速機。 Z軸選用雙滑快全包圍定位系統(tǒng)，牢固穩(wěn)定。

　　旋轉(zhuǎn)軸與Z軸是集成在一起的，通過在Z軸定位體中心添加一根貫穿的長軸實現(xiàn)的。長軸的最上端作為驅(qū)動端，與伺服電機安裝在一起。長軸的最下端作為負載端，用于安裝物體。因物體較重，轉(zhuǎn)動慣量較大，不能直接安裝在驅(qū)動軸，必須加一臺盤式減速機才能匹配。伺服電機的動力先由長軸傳輸?shù)綔p速機再傳輸?shù)截撦d，就實現(xiàn)了旋轉(zhuǎn)負載的功能。

　　3、伺服驅(qū)動系統(tǒng)

　　該搬運機器人的選用具有Profibus 功能的伺服電機。每個運動軸配有一臺伺服電機及一臺減速機，四個運動軸，共四套伺服電機和四臺減速機，其中垂直運動軸為帶抱閘伺服電機。

　　4、機器抓手

　　該機械手選用日本OTC機器人抓手，壓力可調(diào)，配備壓力緩沖閥，使夾持動作平穩(wěn)抓手上裝有感應(yīng)機構(gòu)，能夠自動感知物體，并通知控制中心進行物體抓放。

　　5、控制系統(tǒng)

　　控制系統(tǒng)由大型PLC、觸摸屏組成。該系統(tǒng)擁有強大的Profibus通訊功能。能夠?qū)?shù)據(jù)實時傳輸給以太網(wǎng)，能夠?qū)⒖刂浦噶钜钥偩€的方式發(fā)送給伺服系統(tǒng)，使整個的運動相當(dāng)流暢。該系統(tǒng)可預(yù)置多種工件的程序，更換品種時可在觸摸屏上調(diào)用相應(yīng)程序。

　　6、安全防護裝置

　　該機具有故障提示及報警功能，并且每次出現(xiàn)故障時都能準(zhǔn)確的反映出故障具體位置，便于迅速排除故障，主要包括：機器人碰撞保護功能;工件安裝到位檢測;光幕安全保護。