小車控制系統——使用STL指令的編程方式梯形圖舉例 PLC編程

許多PLC廠家都設計了專門用于編制順序控制程序的指令和編程元件，如美國GE公司和GOULD公司的鼓形控制器、日本東芝公司的步進順序指令、三菱公司的步進梯形指令等。

步進梯形指令（Step Ladder Instruction）簡稱為STL指令。FX系列就有STL指令及RET復位指令。利用這兩條指令，可以很方便地編制順序控制梯形圖程序。

FX_2N系列PLC的狀態器S0～S9用于初始步，S10～S19用于返回原點，S20～S499為通用狀態，S500～S899有斷電保持功能，S900～S999用于報警。用它們編制順序控制程序時，應與步進梯形指令一起使用。FX系列還有許多用于步進順控編程的特殊輔助繼電器以及使狀態初始化的功能指令IST，使STL指令用于設計順序控制程序更加方便。

使用STL指令的狀態器的常開觸點稱為STL觸點，它們在梯形圖中的元件符號如圖5-31所示。圖中可以看出功能表圖與梯形圖之間的對應關系，STL觸點驅動的電路塊具有三個功能：對負載的驅動處理、指定轉換條件和指定轉換目標。

圖5-31 STL指令與功能表圖

除了后面要介紹的并行序列的合并對應的梯形圖外，STL觸點是與左側母線相連的常開觸點，當某一步為活動步時，對應的STL觸點接通，該步的負載被驅動。當該步后面的轉換條件滿足時，轉換實現，即后續步對應的狀態器被SET指令置位，后續步變為活動步，同時與前級步對應的狀態器被系統程序自動復位，前級步對應的STL觸點斷開。

使用STL指令時應該注意以下一些問題：

1）與STL觸點相連的觸點應使用LD或LDI指令，即LD點移到STL觸點的右側，直到出現下一條STL指令或出現RET指令，RET指令使LD點返回左側母線。各個STL觸點驅動的電路一般放在一起，最后一個電路結束時—定要使用RET指令。

2）STL觸點可以直接驅動或通過別的觸點驅動Y、M、S、T等元件的線圈，STL觸點也可以使Y、M、S等元件置位或復位。

3）STL觸點斷開時，CPU不執行它驅動的電路塊，即CPU只執行活動步對應的程序。在沒有并行序列時，任何時候只有一個活動步，因此大大縮短了掃描周期。

4）由于CPU只執行活動步對應的電路塊，使用STL指令時允許雙線圈輸出，即同一元件的幾個線圈可以分別被不同的STL觸點驅動。實際上在一個掃描周期內，同一元件的幾條OUT指令中只有一條被執行。

5）STL指令只能用于狀態寄存器，在沒有并行序列時，一個狀態寄存器的STL觸點在梯形圖中只能出現一次。

6）STL觸點驅動的電路塊中不能使用MC和MCR指令，但是可以使用CJP和EJP指令。當執行CJP指令跳人某一STL觸點驅動的電路塊時，不管該STL觸點是否為“1”狀態，均執行對應的EJP指令之后的電路。

7）與普通的輔助繼電器一樣，可以對狀態寄存器使用LD、LDI、AND、ANI、OR、ORI、SET、RST、OUT等指令，這時狀態器觸點的畫法與普通觸點的畫法相同。

8）使狀態器置位的指令如果不在STL觸點驅動的電路塊內，執行置位指令時系統程序不會自動將前級步對應的狀態器復位。

如圖5-32所示小車一個周期內的運動路線由4段組成，它們分別對應于S31～S34所代表的4步，S0代表初始步。

圖5-32 小車控制系統功能表圖與梯形圖

假設小車位于原點（最左端），系統處于初始步，S0為“1”狀態。按下起動按鈕X4，系統由初始步S0轉換到步S31。S31的STL觸點接通，Y0的線圈“通電”，小車右行，行至最右端時，限位開關X3接通，使S32置位，S31被系統程序自動置為“0”狀態，小車變為左行，小車將這樣一步一步地順序工作下去，最后返回起始點，并停留在初始步。圖5-32中的梯形圖對應的指令表程序如表5-3所示.。

表5-3 小車控制系統指令表