中達(dá)電通股份有限公司 張宜峰

　　摘 要：通過大型立式車床項目描述機床數(shù)控化的問題，提出臺達(dá)PLC解決方案。對于臺達(dá)EH 系列高性能PLC單軸伺服定位擴展模塊DVP 01PU-H給出較詳細(xì)討論和應(yīng)用編程案例。

　　關(guān)鍵詞：數(shù)控車床 單軸定位模塊 原點復(fù)歸 手搖輪MPG輸入

　　1 引言

　　隨著機械行業(yè)的技術(shù)進步和市場的不斷發(fā)展，市場需要更高的加工精度和工作效率，普通機床已經(jīng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足用戶的要求，數(shù)控機床在市場中所占的比重越來越大。價格合理的數(shù)控系統(tǒng)是數(shù)控機床市場競爭力的重要因素，太原第一機床廠C515立式車床采用DELTA EH系列PLC加DVP 01PU-H單軸定位模塊，非常方便的實現(xiàn)了速度控制、定位控制、原點復(fù)歸、手搖輪MPG輸入等多種功能，不僅滿足數(shù)控設(shè)備的功能要求，而且響應(yīng)速度快，價格合理，值得借鑒。

　　2 項目簡介

　　太原第一機床廠設(shè)計制造的C515單柱立式數(shù)控車床，屬于大型車床的一種。最大加工直徑2300mm；最大加工高度1000mm；最大切削量7mm；最小進給量10um。

　　2.1 主輔傳動

　?。?）驅(qū)動部分采用1臺30KW高壓伺服系統(tǒng)控制工作平臺的旋轉(zhuǎn)，2臺1.6KW大慣量伺服系統(tǒng)控制水平（X軸）、垂直（Z軸）方向的進給。

　?。?）傳動部分采用減速機和滾珠絲杠加滑塊傳動，水平（X軸）方向10um/20 pulse、垂直（Z軸）方向10um/30 pulse。

　　2.3 控制要求

　　（1）通過操作按鈕實現(xiàn)水平（X軸）、垂直（Z軸）方向的點動（點動速度通過手調(diào)電位器控制）。

圖1單柱立車結(jié)構(gòu)

　　（2）過操作按鈕實現(xiàn)水平（X軸）、垂直（Z軸）方向變速移動（移動速度通過手調(diào)電位器控制），可以隨時中止，且不影響下一動作。

　?。?）原點復(fù)歸功能。

　　（4）手搖輪可以迅速且準(zhǔn)確的實現(xiàn)水平（X軸）、垂直（Z軸）方向進給，單步最小進給10um，進給速度與手搖輪轉(zhuǎn)動速度一致。

　?。?輪控制模式需提供低（x1）、中（x5）、高（x10）共3個速度，既可用于單步定位，又可用于快速移動，方便用戶操作。

　　3 臺達(dá)數(shù)控解決方案

　　3.1 配置設(shè)計

　　根據(jù)系統(tǒng)分析，選用臺達(dá)EH 系列高性能PLC作為主控單元。DVP 32EH00T（32點200Khz高速輸出型主機） + DVP 48HP00R（48點繼電器擴充24D＋I24DO） + DVP 04AD-H（4點AI擴充） + DVP 01PU-H（單軸定位擴充） + DVP 01PU-H（單軸定位擴充）。 其中DVP 32EH00T主機可輸出200K開基極脈沖信號，用于控制工作平臺旋轉(zhuǎn)的30KW 380V高壓伺服；2個DVP 01PU-H單軸定位模塊分別用于控制水平（X軸）、垂直（Z軸）方向的進給；DVP 04AD-H模擬量采集模塊用于檢測2路電位器調(diào)節(jié)的電壓值作為設(shè)定的工作速度。

　　3.2 主機簡介

　　DELTA EH PLC，程序容量15872 steps，處理速度0.24us，輸入/輸出點數(shù)最大各256個，可擴展8個功能模塊，自帶雙通訊口（可擴COM3）采用MODBUS協(xié)議，Easy Link功能可方便實現(xiàn)集聯(lián)，自帶4路高速脈沖輸入（最高2路達(dá)200K），DVP20EH00T和DVP32EH00T機型支持雙路200K脈沖輸出。是一款功能強大的PLC主機。系統(tǒng)變量定義如表1所示。

　　表1系統(tǒng)變量定義

　　3.3 模擬量采集模塊簡介

　　DVP 04AD-H是一款4路14位模擬量采集模塊，既可以單獨使用，通過RS485通訊遠(yuǎn)程控制，也可以作為EH PLC的功能擴展，使用FROM/TO指令控制操作，精度高，響應(yīng)速度快。

　　3.4 伺服定位模塊簡介

　　DVP 01PU-H單軸定位模塊，是一款非常實用的速度/位置控制模塊，專門用于步進和伺服系統(tǒng)的速度/位置控制的功能。DVP 01PU-H單軸定位模塊使用簡便、功能完善、響應(yīng)速度快、價格合理。不僅可接受LSN/LSP/DOG等開關(guān)量信號，還可接受200K的A/B相脈沖信號（差動或5-24V開基極）作為手搖輪MPG脈沖輸入，可輸出200K差動脈沖信號（支持正負(fù)脈沖、脈沖加方向、AB相信號），支持電子齒輪比。運行命令（#CR31）提供軟件START、軟件STOP、點動JOG及原點復(fù)歸功能的使用。工作模式設(shè)定能夠?qū)崿F(xiàn)速度控制、定位控制、手搖輪MPG輸入等多種功能。

　　4 軟件開發(fā)

該數(shù)控車床最重要的控制要求是準(zhǔn)確的位置控制、變速度控制和快速的響應(yīng)速度。使用了三個功能模塊，主要功能全部通過PLC模塊來實現(xiàn)，全部程序不足1000steps。

　　4.1 開發(fā)要點

　　由于大量使用FROM/TO語句，使用時需注意以下幾點：

　?。?）為了控制程序掃描時間，建議規(guī)劃使用FROM/TO語句。

　　模塊功能和狀態(tài)的初始化語句，只需開機時執(zhí)行一次，建議采用M1002作為執(zhí)行條件；需要不斷刷新和調(diào)整的采樣或控制指令，可使用M1012上升/下降沿作為執(zhí)行條件定期執(zhí)行。

　　其他需條件滿足才執(zhí)行的語句，建議采用TOP語句，或以相關(guān)條件的上升/下降沿作為執(zhí)行條件。最終的目的是減少執(zhí)行次數(shù)，縮短程序掃描時間。

　?。?）為避免開始運行時由于初始化內(nèi)容過多而導(dǎo)致PLC報警，請將D1000中的WDT時間延長。

　　（3）DTO語句的每批次寫入雙字節(jié)，如果結(jié)尾為Kn，則表示寫入n個雙字節(jié)數(shù)。

　　4.2 模入模塊編程

　　 DVP 04AD-H是一款4路14位模擬量采集模塊。各路數(shù)據(jù)采集程序：

　　4.3 單軸定位模塊編程

　　DVP01PU-H模塊使用注意：

　?。?）設(shè)定工作模式#CR32前必須先停止輸出。

　?。?）點動JOG模式，運行中無法改變速度，且不受軟件START / STOP功能制約。

　?。?）變速運行模式可以在工作過程中修改速度，但運行方向需要通過設(shè)定#CR23位移量的正負(fù)或修改#CR5的旋轉(zhuǎn)方向來實現(xiàn)。

　　（4）建議采用相對位移模式。

　　編程案例：垂直（Z軸）手搖輪MPG輸入控制功能啟動（選用不同速比）：

　　5 結(jié)束語

　　設(shè)備調(diào)試完成后，獲得了企業(yè)領(lǐng)導(dǎo)與技術(shù)研發(fā)以及操作人員的滿意，提出要在其他設(shè)備上推廣使用，并對臺達(dá)系列產(chǎn)品的功能產(chǎn)生濃厚的興趣。DELTA PLC產(chǎn)品擁有多種功能擴展卡和擴展模塊，提供多種便利指令，通過RS485接口能夠方便并經(jīng)濟地實現(xiàn)多機集聯(lián)，功能強大，使用靈活。在數(shù)控設(shè)備設(shè)計和改造領(lǐng)域及其他定位控制領(lǐng)域擁有廣闊的市場。