德國Manutec六自由度關節式機器人

德國 MANUTEC 公司的 6 自由度機器人 R15D 和 R30D 采用 特制無反向間隙行星減速機，高動態伺服電機和高強度鋁合金結構，使其整體剛性非常好，速度快，大負載高強度工作時震動很小精度高，而且高精度地按編程軌跡運動。其主要應用領域是其它的機器人由于剛性和精度不夠無法應用的領域，而用5 軸加工中心成本太高或也無法勝任的工作。如磨齒，異形銑削，殼（腔）內部銑削，磨，拋，切割和焊接等。在手爪末端可以配力傳感器，來加工異形表面（如銑削，磨和拋）。一個機器人也可以與雙工作臺及各種的雙旋轉軸協調同步運動。也可以是兩個機器人協調同步工作，如一臺機器人抓取工件，而令一臺機器人對該工件進行加工，兩臺機器人同步協調完成特定的加工軌跡。詳情請與我公司聯系，見其部分工作錄像。

高質量高壽命：

25 年出廠數千臺機器人，第一次維修大多是在工作 14 年后，最長的是工作 17 年后才第一次維修。經維修和更換部件，軟件升級后又可以正常工作多年，如同新的機器人。通常機器人第一次的維修大多是在工作 4～5 年后，而壽命是 7～8 年，而我們的機器人壽命是 20 年。

機器人的部分技術數據：

• 額定負載： 30 公斤

• 額定工作半經： 1330mm , 可延長 100mm , 200mm 或 300mm .

• 重服定位精度± 0.03mm

工作數據

• 軸 1 軸 2 軸 3 軸 4 軸 5 軸 6

• 運動空間：± 165 °± 110 °± 133 °± 190 °± 120 °± 265 °

• 運動速度：± 200 ± 100 ± 200 ± 356 °± 400 °± 280 °

• 點到點最大速度為 5.9m /s, 直線插補最大速度為 1.5m /s,

• 點到點最大加速度為 23m /s2, 直線插補最大加速度為 6m /s2,

• 安裝方式：地面水平，地面 0～30 °，旋掛式。

• 自重： 320 公斤

• 額定負載： 30 公斤

采用的控制系統 ROBOLAB CONTROL SYSTEM1 （ RSC1 ）

RCS1 是基于工業 PC 機的通用控制系統，最多可以控制 24 個獨立的運動軸。其控制軟件系統是基于 LINUS ，穩定性高，系統效率高。數字 I/O 口和模擬 I/O 口可以任意擴展，多種連網方式可供選擇。可以控制手柄操作器，控制末端工具和手爪。可以連接力和力矩傳感器，圖象處理系統，距離傳感器等。可以是工作在 6 維軸坐標系統， 6 維直角坐標系統， 6維刀具坐標系統，任意零點坐標補償和任意刀具坐標補償。可以與其它附加軸，如交換工作臺，工作臺上的兩個旋轉軸同步運到。

可以與傳送帶同步工作，可以控制多臺機器人同步協調工作。可以實現點到點的直線插補運動，圓和橢圓的插補運動，末端定向插補運動，樣條插補運動，往復運動等多種同步協調運動。在運動結束和各軌跡間有多種運動方式供選擇。運動速度和加減速可以遍程設定。

對于有編程能力的用戶則有下面的功能供選用：

• 手動操作器

• C 和 C++ 編程接口

• 終端編程

• 基于文字的用戶界面

• 基于窗口和菜單的用戶界面及大量示教功能

• 6D 鼠標的使用編程

• 6D 力傳感器的使用編程

• 任意構筑的宏指令編程

程序運行方式：

• 測試運行（空操作）

• 單步和連續運行

• 循環運行

• 程序編譯采用 SRCL 程序編譯器

• C 程序庫為 IRDATA

圖示化界面接口：

• 基于菜單的所以命令

• I/O 口，程序啟停和急停

• 基于菜單的實時軌跡運動（示教，原軌跡反回，測試運行）

• 圖示化數據顯示和分析

• 基于菜單的圖示化補助編程（實時軌跡運動仿真等）

• RCS1 可以接收 CAD 數據和圖象數據及處理結果。

傳感器接口：

選配力傳感器來保證末端工具（如銑刀，鉆頭，拋光等）與工件表面間的接觸力恒定。可以選用6D 力或 6D 力矩傳感器，保證末端工具與工件表面間的接觸力為所需的力及恒定。用同一傳感器可以有 4 個額定值分段控制，不同位置不同接觸力。可以保證不同方向上（ 3 個）力的恒定，最多可以做到 6D 力調節。可以不換工具下手動運動和基于力的速度調節。

我們還可以為您提供多種其他種類和精度的傳感器及其精密控制，如激光測距傳感器的實時精密控制， 3D 外形傳感器的實時精密控制，利用圖象處理結果的實時精密控制和其它種類的傳感器。
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