英碩公司成功研發多支腿多點大型平臺機電調平系統

　　英碩公司成功研發出了具有6，8，10條支腿的多點大型平臺的機電調平系統，該系統在試驗樣機上取得了十分理想的工作效果，達到了業內領先水平，系統具有下列明顯性能特點：

　　1） 調平速度快，精度高，實測數據表明，支腿從撤收位置開始架設與自動調平，全部時間不超過2分鐘（與工作行程有關），水平調節精度可達到45角度秒之內，這樣的指標對于長約10米，寬約3米的平臺面來說，無疑是可以稱道的。實際上，高精度的控制效果完全依賴于科學而精密的控制算法，在整個調整的過程中，平臺支腿的標稱速度是按照下面的規律變化的： 　　

　　簡而言之，科學合理的控制策略可以保證支腿的運動速度和傾角同時收斂與穩定狀態。

　　2） 支腿抓地穩定無“虛腿”，且結構受力分布均勻可調控，在多點支承的調平系統中，我們在業內率先實現了支腿受力分布的調控工作模式，這使得支腿觸地更加可靠和快速，且在調平后可在保證水平度的前提下，實現各支腿的受力均勻化的調控。

　　3） 調平的最終中心高度具有極好的可重復性，同時，在同一中心高度位置上，系統不僅可以重復多次進行立即調平，且可實時自動校正由于外界擾動因素引起的水平度的漂移。

　　4） 支腿運動副具有完備的多重保護：

　　a) 電氣限位保護，由電氣限位開關實現；

　　b) 軟件限位保護，由伺服電機的相位計算實現；

　　c) 安全力矩保護，由電機工作的保護力矩設定實現；

　　5） 系統人機界面友好，可實時顯示XY軸水平度，每個支腿的升降運動狀態，限位狀態，觸地狀態及錯誤告警狀態等，通過觸摸液晶顯示屏的使用，更有水平度、受力狀況的實時數字顯示及歷史記錄，實現了系統信息的全面可視化。另一方面，手持線控盒與主面板的雙人機界面操作，對使用者而言，安全而且方便。

　　6） 電氣設計上高度精簡，CAN總線的運用，實現了控制器與伺服驅動器的數字化接入，提供了運動信息的全面監控。

　　7） 機械結構上采用絲杠與電機安全制動器的雙重自鎖，使得平面的水平穩定度得以持久保持。

　　8） 非常情況下，支腿可以手搖低速升降。

　　電氣系統方面，由調平PCC控制器、伺服電機與驅動器、水平傾角傳感器以及調平機柜、人機界面、傳感器與伺服電機電纜構成；機械機構方面，調平系統的執行機構由電機驅動的調平支腿構成，其結構由絲杠（滑動/滾動）、套筒、支承單元、安裝座和電氣限位開關等構成。系統如下圖所示：

　　與幾何尺寸相對較小的四點調平系統不同的是，該平臺上布置了一主一輔兩個水平儀，用以實時檢測調平并監控車身的變形情況。