引言 電腦繡花機是服裝及相關附屬加工行業提高產品附加值的重要裝備，在行業中起到舉足輕重的地位。自1975年引入了電子技術引入縫紉機領域，縫紉機跟上時代步伐進入電腦控制的機電一體化時代，隨著數控技術的不斷發展電腦繡花機也在不斷更新升級[1]。 電腦繡花機原理及檢測參數確定 電腦繡花機是以微處理器完成四軸數控：其中主軸回轉是整臺繡花機運動控制的中樞，整機通過主軸回轉運動實現繡品加工工藝過程的協同。其整機運動過程為：伺服主電機帶動主軸回轉——旋轉編碼器檢測主軸回轉速度和角位移狀態——機頭往復運動實現繡品加工主運動——繡框實現間歇往復進給運動。旋轉編碼器起到協調系統運動作用，當主軸帶動針桿處于刺入繡品離開繡品之前，旋轉編碼器依據檢測的角度判定繡框應處于靜止狀態，當針桿離開繡品一定距離后，旋轉編碼器通過控制器向步進電機發出脈沖依據繡品圖案實現兩維運動完成繡框運動。如此反復最終完成繡品加工。原理如圖1所示。主軸回轉與針桿上下往復運動是核心。應該首先研究兩者之間的運動協調關系，為進一步研究主軸、針桿、繡框之間的整體協調關系奠....