磁傳感器在機器人中的應用

如今，很多AGV自動導航機器人，基本上是由導向模塊、行走模塊、導向傳感器、微處理器、通訊裝置、蓄電池等構成。其中，導向傳感器是現代AGV的基礎。在沒有人為干涉的情況下，AGV的所有動作均來自于導向傳感器對外界事物的感知。因此，傳感器技術是AGV技術中非常重要的一環。

基于不同的導向傳感器，AGV的制導方式可以分為許多種，如慣性制導、激光制導、磁力制導和超聲波制導方式等。在AGV自動導引車的制導方式中，有一種是磁性制導的方式，采用的是磁性傳感器＋陀螺儀的這種固定路線的制導方式，其工作原理是利用特制的磁性位置傳感器檢測安裝在地面上的小磁鐵，再利用陀螺儀技術連續控制AGV的運行方向。

這種引導方式是在沿引導路徑的地面上每隔5至10米位置處，安裝一對小磁鐵。其中，AGV系統會采用霍爾元件，作為檢測磁場的基于微處理器的傳感器。當AGV通過路面上的小磁鐵時，霍爾傳感器會給出AGV的X和Y坐標。

而陀螺儀是一種固態角速率傳感器，其輸出電壓與其敏感軸上的轉速成正比，由此來確定AGV的運行方向據了解，如果采用高質量的傳感器元件，磁鐵+陀螺儀引導系統具有很高的精度，有的可達到±3毫米。同時，采用標準元件可大幅度降低成本，其成本比電磁感應引導式低很多。因而就，這種引導方式，非常適合不能埋設引導電纜的場合。

目前，自動導航機器人是傳感器應用的主要熱門市場。除了上述應用外，對于無磁軌引導的AGV小車來說，通常還會采用慣性導航技術進行自主導航，如加速度傳感器、陀螺儀、傾角傳感器、磁傳感器、甚至GPS模塊等。